系统估计方法及程序和记录媒体、系统估计装置

摘要

本发明确立能最佳地在理论上决定忘却系数的估计方法，同时研究其数值上稳定的估计算法和高速算法。首先，处理部从存储部或输入部读出或输入上限值γ忘却系数ρ(S103)。然后，处理部根据忘却系数ρ执行式(10)～式(13)的超高速H_∞滤波(S105)。处理部101计算式(17)(或下述式(18))的存在条件(S107)，如果其存在条件在所有的时刻得到的满足(S109)，则使γ(S111)。另一方面，在某一γ_f存在条件不能够得到满足时(S109)，对该γop输出到输出部并/或存储于存储部(S113)。

主权项

1.一种系统估计方法，是对下式表示的状态空间模型，xk+1＝Fkxk+Gkwk，yk＝Hkxk+vk，zk＝Hkxk，其中，xk为状态矢量或只是状态，wk是系统噪声，vk是观测噪声，yk是观测信号，zk是输出信号，Fk是系统的动力学，Gk是驱动矩阵，作为评价基准，从用忘却系数ρ加权的干扰决定，而且将向滤波器误差的最大能量增益抑制得比对应于预先被提供的上限值γf的项小的估计算法中，同时进行状态估计的可靠性和忘却系数ρ的最佳化用的系统估计方法，其特征在于，包含下述步骤，即处理部从存储部或输入部输入包含上限值γf、作为滤波器的输入的观测信号yk、观测矩阵Hk的值的步骤、处理部根据上述上限值γf决定关于状态空间模型的忘却系数ρ的步骤、处理部从存储部读取包含初始值或某一时刻的观测矩阵Hk的值，用所述忘却系数ρ执行下式表示的超高速H∞滤波的步骤、x^k|k＝Fk-1x^k-1|k-1+Ks，k(yk-HkFk-1x^k-1|k-1)其中，x^k|k：：用观测信号yo～yk的时刻k的状态xk的估计值，Ks，k：滤波器增益，处理部存储关于超高速H∞滤波器的求得的值的存储步骤、处理部根据求得的观测矩阵Hi或观测矩阵Hi与滤波器增益Ks，i，计算以所述上限值γf及所述忘却系数ρ为依据的存在条件的步骤、以及处理部使γf小下去，反复执行所述超高速H∞滤波的步骤，以此在各时刻在满足所述存在条件的范围将上限值设定得小，将该值存储于存储部的步骤。