关节机构

摘要

本发明关节机构是利用包括一凸面轮齿齿轮和一凹面轮齿齿轮构成的环形渐开线轮齿之球面齿轮对。其轮齿在相对之两球面工件上作连续的、有顺序的离散形分布，且同时呈对应凹凸啮合，再配合三个自由度且呈固定比率速度的框架组成整个关节机构；为仿生机械人最佳之关节机构，可以达到兼具摇动–摆动–转动之三个自由度空间动力传递，更接近人类之活动范围。