油井电火花解堵造缝机器人

摘要

油井电火花解堵造缝机器人属于机器人技术领域。主要包括地面缆绳自动送进系统、导轮、缆绳、力传感器、上自适应支撑机构、射孔涡流检测及电极送进装置、圆锥轴承接头、下自适应支撑机构和配重等。该机器人采用地面与井下控制相结合的方法，来实现自动寻找射孔炮眼，向射孔炮眼中自动送进电火花放电用的正负工具电极，利用正负工具电极间在射孔炮眼中放电时产生的瞬时高温、高压作用，以及放电过程中伴随的热效应、电磁效应、光效应、声效应等进行解堵造缝。本发明可以方便快捷地寻找到射孔和向射孔中自动送进工具电极，其解堵造缝效果好，且对油层无污染。

主权项

1.一种油井电火花解堵造缝机器人，主要包括地面缆绳自动送进系统(1)、导轮(2)、缆绳(3)、力传感器(4)、上自适应支撑机构(5)、射孔涡流检测及电极送进装置(6)、圆锥轴承接头(7)、下自适应支撑机构(8)和配重(9)，其特征在于：地面缆绳自动送进系统(1)与缆绳(3)相连，通过缆绳(3)向井下自动送进机器人电火花解堵造缝作业装置，导轮(2)通过其上的沟槽来控制缆绳的下井方向，缆绳(3)上端与地面缆绳自动送进系统(1)相连，下端与机器人电火花作业装置相连，用于提起或下送机器人电火花作业装置，力传感器(4)的上端与缆绳相连，下端与上自适应支撑机构(5)相连，把检测到的拉力信号转化为电压信号，送给控制系统，上自适应支撑机构(5)的下端与射孔涡流检测及电极送进装置(6)相连，支撑射孔涡流检测及电极送进装置(6)，射孔涡流检测及电极送进装置(6)做旋转寻找射孔和向射孔内输送工具电极的运动，其下端与圆锥轴承接头(7)相连，圆锥轴承接头(7)与其下端相连的下自适应支撑机构(8)一起支撑射孔涡流检测及电极送进装置(6)，下自适应支撑机构(8)的下端与配重(9)相连，通过选配不同重量的配重(9)可以调整机器人电火花作业装置的下送力。