| 主权项 |
1、一种物流作业培训系统，其特征是包括机械手装配搬运作业单元(1)、货物自动识别缓冲作业单元(2)、堆垛作业单元(3)、自动化仓库作业单元(4)、视觉检测作业单元(5)、打码作业单元(6)、货物流向控制作业单元(7)和集装箱装箱作业单元(8)；至少一个以上的作业单元构成作业培训系统，各作业单元的下部设置作业单元基座(13)，作业单元基座(13)上固定设置作业单元控制面板(14)，作业单元基座(13)的上部设置不同的作业单元，作业单元与作业单元之间用固定螺栓固定连接，作业单元中的执行机构包括伺服电机、交流电机、直流电机、步进电机和气缸；每个作业单元各自设置单片机电路和逻辑电路的模块式接口作为各装置的电气接线口，包括PLC输出主令信号以及传感器所需的连线均直接与切换接口相连接，按照信号信息流的流向将PLC、传感器以及执行器的信号定向与端子接口相连接；每个作业单元的标准接口与工控机I/O采集卡或PLC或单片机或嵌入式计算机对接构成控制系统；选择不同的作业单元组合成作业培训系统，进行梯级配置；机械手装配搬运作业单元(1)设置货物移位转盘机构(1-1)、货料推出机构(1-2)、货料平动机构(1-3)、货箱推出机构(1-4)、四轴联动机械手机构(1-5)和传送机构(18)；沿机械手装配搬运作业单元(1)的一侧相对平行固定设置传送机构(18)，传送机构(18)的一端部的一侧设置货物移位转盘机构(1-1)，货物移位转盘机构(1-1)的下部设置基体支架(9)，基体支架(9)的下端部固定设置在机械手装配搬运作业单元(1)上，基体支架(9)的上部设置转盘基座(1-1-3)，转盘基座(1-1-3)的两侧相对设置定位传感器(1-1-6)，转盘基座(1-1-3)的上部设置转盘(1-1-1)，转盘(1-1-1)的上部相对等距设置至少四个以上货物孔位(15)，货物孔位(15)内各设置货物到位检测传感器(1-1-5)，转盘基座(1-1-3)的一侧相对平行设置定位气缸(1-1-2)，定位气缸(1-1-2)的端部与转盘(1-1-1)的货物孔位(15)相对应；货物移位转盘机构(1-1)的一侧设置货料推出机构(1-2)、货料平动机构(1-3)和货箱推出机构(1-4)，货料推出机构(1-2)的下端部设置基体支架(9)，基体支架(9)的下端部用固定机构(10)固定设置在机械手装配搬运作业单元(1)上；基体支架(9)的上端部储货料塔(1-2-1)，储货料塔(1-2-1)的下部固定设置货料推出定位台(1-2-3)，货料推出定位台(1-2-3)内设置检测传感器(1-2-6)，货料推出定位台(1-2-3)的一侧部相对平行固定设置推出气缸(1-2-2)，推出气缸(1-2-2)的一端部与货料推出定位台(1-2-3)相对应；货料平动机构(1-3)下部的基体支架(9)通过固定机构(10)固定设置在货物移位转盘机构(1-1)上，基体支架(9)的上部相对平行设置平动直线气缸(1-3-1)，平动直线气缸(1-3-1)的一端部相对垂直固定设置货料提升气缸(1-3-2)，货料提升气缸(1-3-2)的一端部设置吸盘(1-3-3)；货箱推出机构(1-4)下部的基体支架(9)通过固定机构(10)固定设置在机械手装配搬运作业单元(1)上，基体支架(9)的上部设置储货塔(1-4-1)，储货塔(1-4-1)的一侧相对平行固定设置货箱推出气缸(1-4-2)，储货塔(1-4-1)的另一侧固定设置滑槽(1-4-3)，储货塔(1-4-1)与滑槽(1-4-3)相对应；四轴联动机械手机构(1-5)下部的基体支架(9)固定设置在机械手装配搬运作业单元(1)上，基体支架(9)的上部固定设置转盘机构(1-5-3)，转盘机构(1-5-3)上部相对垂直固定设置Y轴移动装置(1-5-2)，Y轴移动装置(1-5-2)的一端部与转盘机构(1-5-3)固定相连接，Y轴移动装置(1-5-2)的另一端部固定设置步进电机(19)，Y轴移动装置(1-5-2)的中部相对平行设置X轴移动装置(1-5-4)，X轴移动装置(1-5-4)沿Y轴移动装置(1-5-2)垂直移动，X轴移动装置(1-5-4)的一端部固定设置步进电机(19)，X轴移动装置(1-5-4)的另一端部相对垂直固定设置气控机械手(1-5-1)，气控机械手(1-5-1)随着X轴移动装置(1-5-4)水平移动，四轴联动机械手机构(1-5)与机械手装配搬运作业单元(1)的作业单元输出端口相对应；传送机构(18)的下部固定设置基体支架(9)，基体支架(9)的下端部固定设置在机械手装配搬运作业单元(1)上，基体支架(9)的上端部相对平行固定设置平行带(1-6-1)，平行带(1-6-1)的一端部设置张紧调节器(1-6-4)，平行带(1-6-1)的另一端部设置传动轴(1-6-2)，传送机构(18)的下部固定设置交流电机(17)，用同步带(1-6-3)把交流电机(17)的输出端与传动轴(1-6-2)相联接，同步传动平行带(1-6-1)旋转；货物自动识别缓冲作业单元(2)设置进货的传送机构(18)、若干个分选缓冲库(2-2)和出货的传送机构(18)，进货的传送机构(18)的下部固定设置基体支架(9)，基体支架(9)的下端部沿货物自动识别缓冲作业单元(2)的一侧部相对水平固定设置在货物自动识别缓冲作业单元(2)上，进货的传送机构(18)相对平行贯穿分选缓冲库(2-2)的一侧的内侧，进货的传送机构(18)的平行带(1-6-1)的一端部与作业单元输入端口相对应；分选缓冲库(2-2)的主体是基体支架(9)呈矩形，矩形基体支架(9)内沿基体支架(9)设置双排环形滚子链(2-2-2)，矩形基体支架(9)内沿基体支架(9)等距设置若干个斗式储货架(2-2-3)，斗式储货架(2-2-3)的两端部各自与双排环形滚子链(2-2-2)相对平行固定联接，双排环形滚子链(2-2-2)带动斗式储货架(2-2-3)沿矩形基体支架(9)载货移动，斗式储货架(2-2-3)的一侧固定设置有无货箱传感器(2-2-5)，矩形基体支架(9)上部一侧固定设置直流电机(16)，驱动双排环形滚子链(2-2-2)沿矩形基体支架(9)运行，矩形基体支架(9)下部的另一侧固定设置定位链传感器(2-2-6)；沿货物自动识别缓冲作业单元(2)的另一侧相对水平固定设置出货的传送机构(18)，出货的传送机构(18)的平行带(1-6-1)的一端部与作业单元输入端口相对应，平行带(1-6-1)的另一端部与货物自动识别缓冲作业单元(2)的作业单元输出端口相对应；堆垛作业单元(3)设置供给托盘机构(3-1)、托盘的传送机构(18)、货物提升机构(3-3)、货物推进机构(3-4)和货物的传送机构(18)，供给托盘机构(3-1)的主体是基体支架(9)，基体支架(9)固定设置在堆垛作业单元(3)上，基体支架(9)的两侧固定设置放置托盘气缸(3-1-6)，沿基体支架(9)内设置平行带滚轮支撑机构(3-1-3)，平行带滚轮支撑机构(3-1-3)与双排传送平行带(3-1-4)相连接，井式托盘储备机构(3-1-5)的两端部与双排传送平行带(3-1-4)相连接，基体支架(9)的下部一侧固定设置直流电机(16)，直流电机(16)驱动双排传送平行带(3-1-4)带动井式托盘储备机构(3-1-5)将托盘送入托盘的传送机构(18)；货物提升机构(3-3)的主体是基体支架(9)，基体支架(9)的下端部与堆垛作业单元(3)相对垂直固定相连接，基体支架(9)上相对平行设置货物提升架(3-3-4)，货物提升架(3-3-4)上设置货物输送机构(3-3-3)，基体支架(9)的上端部和下端部各设置上升限位传感器(3-3-6)和下降限位传感器(3-3-7)，控制货物提升架(3-3-4)的行程，基体支架(9)的一侧沿基体支架(9)相对平行设置滚子链(2-2-2)，基体支架(9)的下端部的一侧固定设置直流电机(16)，直流电机(16)的输出端与滚子链(2-2-2)相联接，直流电机(16)驱动滚子链(2-2-2)带动货物提升架(3-3-4)在上升限位传感器(3-3-6)和下降限位传感器(3-3-7)之间提升和下降码放货物；货物推进机构(3-4)的主体是基体支架(9)，货物推进机构(3-4)的基体支架(9)内相对平行设置载货台(3-4-3)，基体支架(9)的上部的一侧沿基体支架(9)相对平行固定设置若干个限位传感器(3-4-2)，基体支架(9)的下部的一侧固定设置直流电机(16)，货物推进机构(3-4)的基体支架(9)内沿基体支架(9)相对平行设置双排传动齿型带(3-4-4)，货物推进机构(3-4)的基体支架(9)内相对平行设置送料挡板(3-4-1)，送料挡板(3-4-1)的两端部与双排传动齿型带(3-4-4)相联接；直流电机(16)驱动双排传动齿型带(3-4-4)和送料挡板(3-4-1)把载货台(3-4-3)上的货料送入货物提升机构(3-3)；货物的传送机构(18)的一端部与堆垛作业单元(3)的作业单元输入端口相对应，货物的传送机构(18)的另一端部与货物推进机构(3-4)相联接；托盘的传送机构(18)的一端部与供给托盘机构(3-1)相联接，托盘的传送机构(18)的另一端部与货物提升机构(3-3)相联接，传送机构(18)的另一端的顶端部与堆垛作业单元(3)的作业单元输出端口相对应；自动化仓库作业单元(4)设置入库载货台(4-1)、若干个储备库(4-2)、巷式起重机(4-3)和出货的载货台(4-1)，载货台(4-1)主体的下部设置底盘基座(4-1-2)，底盘基座(4-1-2)固定设置在自动化仓库作业单元(4)上，底盘基座(4-1-2)的上部固定设置转轮(4-1-4)，转轮(4-1-4)的上部设置转盘(4-1-6)，转盘(4-1-6)的一侧固定设置直流电机(16)，转盘(4-1-6)的上部固定设置载货台(4-1)主体，载货台(4-1)主体上部的一侧固定设置传感器(4-1-5)，检测载货台(4-1)上的货料；载货台(4-1)主体的上部相对平行设置链轮传动机构(4-1-3)，链轮传动机构(4-1-3)上设置双排滚子链(2-2-2)，载货台(4-1)主体内固定设置直流电机(16)，通过滚子链(2-2-2)把直流电机(16)的输出端和链轮传动机构(4-1-3)相联接，直流电机(16)通过滚子链(2-2-2)和链轮传动机构(4-1-3)驱动双排滚子链(2-2-2)把检测过的货料送入巷式起重机(4-3)；储备库(4-2)的主体是基体支架(9)，分隔成若干个矩形框架，基体支架(9)的框架壁上两两相对平行设置货物储备台(4-4-1)，基体支架(9)一侧的货物储备台(4-4-1)的上部设置检测传感器(4-4-2)；自动化仓库作业单元(4)的中部相对平行设置巷式起重机(4-3)，巷式起重机(4-3)下部基座上沿自动化仓库作业单元(4)相对平行设置行走导轨(4-3-3)，巷式起重机(4-3)基座的一端部设置光电编码器(4-3-6)和储取货物机构(4-3-5)，巷式起重机(4-3)基座的另一端部设置直流电机(16)，直流电机(16)驱动储取货物机构(4-3-5)沿行走导轨(4-3-3)水平移动，储取货物机构(4-3-5)的上部设置丝杠驱动步进电机(19)、丝杠(4-3-2)和储取货物装置(4-3-4)，丝杠驱动步进电机(19)的下部设置丝杠(4-3-2)，丝杠(4-3-2)上设置储取货物装置(4-3-4)，丝杠(4-3-2)的下端部与储取货物机构(4-3-5)相联接，步进电机(19)驱动丝杠(4-3-2)带动储取货物装置(4-3-4)上下移动；视觉检测作业单元(5)设置视觉检测系统(5-1)、货物的传送带机构(18)、图形、图像显示器(5-2)和图像处理器(5-3)，货物的传送带机构(18)沿视觉检测作业单元(5)相对水平设置在视觉检测作业单元(5)的一侧，货物的传送带机构(18)的一端部设置检测传感器(5-1-2)；视觉检测作业单元(5)的另一侧设置图形、图像显示器(5-2)和图像处理器(5-3)，货物的传送带机构(18)的中部设置视觉检测系统(5-1)，货物的传送带机构(18)相对平行贯穿视觉检测系统(5-1)，视觉检测系统(5-1)的主体是视觉检测屏蔽支架(5-1-4)，视觉检测屏蔽支架(5-1-4)跨在货物的传送带机构(18)上，视觉检测屏蔽支架(5-1-4)的一侧设置视觉光源(5-1-3)，视觉检测屏蔽支架(5-1-4)上部设置视觉立柱(5-1-5)，视觉立柱(5-1-5)上设置视觉摄像头(5-1-6)；打码作业单元(6)设置货物的传送机构(18)和打码机构(6-2)，货物的传送机构(18)沿打码作业单元(6)相对平行设置在打码作业单元(6)上，货物的传送机构(18)的一侧设置货物到位检测传感器(6-1-1)和打码到位传感器(6-1-2)，货物的传送机构(18)的中部的一侧设置打码机构(6-2)；货物流向控制作业单元(7)设置监控显示器(7-1)、纵向传送链机构(7-2)、横向传送链机构(7-3)和升降机构(7-4)，货物流向控制作业单元(7)的中部设置监控显示器(7-1)，货物流向控制作业单元(7)一侧沿货物流向控制作业单元(7)相对平行设置横向传送链机构(7-3)，横向传送链机构(7-3)的一端部与作业单元输入端口相对应，横向传送链机构(7-3)的另一端部与升降机构(7-4)相联接，横向传送链机构(7-3)的型材传送线体(7-2-2)沿货物流向控制作业单元(7)相对水平设置在货物流向控制作业单元(7)的一侧，型材传送线体(7-2-2)之间沿型材传送线体(7-2-2)相对水平设置链条支撑板(7-2-3)，链条支撑板(7-2-3)的一端部设置从动轴(7-3-1)，链条支撑板(7-2-3)的另一端部设置主动轴(7-2-1)和交流电机(17)，交流电机(17)驱动主动轴(7-2-1)带动支撑在链条支撑板(7-2-3)上的滚子链(2-2-2)；货物流向控制作业单元(7)一侧沿货物流向控制作业单元(7)相对垂直设置纵向传送链机构(7-2)，纵向传送链机构(7-2)的一端部与升降机构(7-4)相联接，横向传送链机构(7-3)的另一端部与作业单元输出端口相对应，纵向传送链机构(7-2)的型材传送线体(7-2-2)沿货物流向控制作业单元(7)相对水平设置在货物流向控制作业单元(7)的一侧，型材传送线体(7-2-2)之间沿型材传送线体(7-2-2)相对水平设置链条支撑板(7-2-3)，链条支撑板(7-2-3)的一端部设置从动轴(7-3-1)，链条支撑板(7-2-3)的另一端部设置主动轴(7-2-1)和交流电机(17)，交流电机(17)驱动主动轴(7-2-1)带动支撑在链条支撑板(7-2-3)上的滚子链(2-2-2)；升降机构(7-4)的下部设置升降底板(7-4-1)，升降底板(7-4-1)的上部固定设置气缸(7-4-2)，气缸(7-4-2)的导套(7-4-9)和导柱(7-4-10)的上部设置升降中板(7-4-3)，升降中板(7-4-3)的上部固定设置若干个六方立柱(7-4-4)，六方立柱(7-4-4)的上部固定设置升降上板(7-4-5)，在六方立柱(7-4-4)之间设置直流电机(16)，升降上板(7-4-5)的上部相对平行设置辊轴支架(7-4-6)，辊轴支架(7-4-6)上设置若干个辊轴(7-4-7)；直流电机(16)驱动辊轴(7-4-7)在货物从作业单元输入端口进入横向传送链机构(7-3)后，通过辊轴(7-4-7)实现90°的换向后进入纵向传送链机构(7-2)，由作业单元输出端口输出；集装箱装箱作业单元(8)设置装箱的传送机构(18)、装箱机构(8-3)和若干个备用集装箱(8-2)，装箱的传送机构(18)的下部基体支架(9)，基体支架(9)的下端部与集装箱装箱作业单元(8)固定相连接，基体支架(9)的上端部相对平行设置横梁(8-1-1)，横梁(8-1-1)的两端部各设置传动轴(1-6-2)和张紧调节器(1-6-4)，传动轴(1-6-2)和张紧调节器(1-6-4)之间设置滚子链(2-2-2)，装箱的传送机构(18)的一端部与集装箱装箱作业单元(8)的作业单元输入端口相对应，横梁(8-1-1)的下部设置直流电机(16)、货物推进支架(8-1-4)、升降气缸(7-4-2)、光杠导轨(8-1-6)和滑块(8-1-7)，货物推进支架(8-1-4)一端部通过滑块(8-1-7)与直流电机(16)的输出端相连接，货物推进支架(8-1-4)的下部固定设置升降气缸(8-1-5)，驱动直流电机(16)带动货物推进支架(8-1-4)沿光杠导轨(8-1-6)移动，驱动升降气缸(7-4-2)带动货物推进支架(8-1-4)上升和下降；装箱的传送机构(18)的另一端部设置装箱机构(8-3)，装箱机构(8-3)的下部相对水平固定设置固定底板(8-2-2)，固定底板(8-2-2)与集装箱装箱作业单元(8)固定相连接，固定底板(8-2-2)上相对垂直固定设置液压缸(8-1-5)和导柱(7-4-10)，导柱(7-4-10)设置在液压缸(8-1-5)的两侧，液压缸(8-1-5)和导柱(7-4-10)的上部相对水平固定设置升降托盘(8-2-1)，升降托盘(8-2-1)的一侧固定设置货满传感器(8-2-4)，升降托盘(8-2-1)的上部放置集装箱(8-2-3)；集装箱装箱作业单元(8)的另一侧放置若干个备用集装箱(8-2)。 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