特种微小管道机器人驱动器

摘要

本发明公开了一种特种微小管道机器人驱动器。槽钹形变形器由若干组放射槽钹形驱动片重叠而成，每组是由第一、第二金属膜片和固定中间的压电片构成，第一、第二金属膜片为圆形有放射状槽的钹形弹性金属膜片；在固定于槽钹形变形器一端的轴上装有惯性质量块；另一端的轴上装有支撑爪。采用钹形驱动片，消除环向机械应力损耗，提高输出位移和输出力，能量转换率高；采用一体化的形弹性金属膜片支撑爪及防侧滑触点，具有结构简单、可靠性高、便于安装等特点；惯性质量块和支撑爪的均采用可拆卸式针对不同负载和不同管道直径加以更换；钹形驱动片也可作为一种高灵敏度的压电传感元件，尤其在低频加速度或力的测量方面，较传统的钹形片灵敏度高。

主权项

1.一种特种微小管道机器人驱动器，包括由若干组钹形驱动片重叠而成的钹形变形器；其特征在于：还包括惯性质量块(2)，支撑爪(5)；每组钹形驱动片，是由槽钹形第一金属膜片(3.1)、槽钹形第二金属膜片(3.3)和固定中间的压电片(3.2)构成，第一金属膜片(3.1)和第二金属膜片(3.3)为圆形有放射状槽的钹形弹性金属膜片；在固定于槽钹形变形器(3)一端的轴上装有惯性质量块(2)，并用螺母(1)固定；在固定于槽钹形变形器(3)另一端的轴上装有支撑爪(5)，并用螺母(4)固定。