一种二自由度移动平面并联机构

摘要

本实用新型属于工业机器人领域，其目的在于提供一种二自由度移动平面并联机构，该机构由固定平台1与动平台9及连接固定平台与动平台由滑块和连杆所组成的运动支链组成。固定平台1为一个导轨，主动滑块2、主动滑块5与从动滑块7均与此固定平台1滑动连接。连接板6连接主动滑块5与从动滑块7，连杆4、主动滑块5、连接板6、从动滑块7、连杆8与动平台9构成一个平行四边形，滑块2、主动滑块5、从动滑块7与固定平台1之间的运动副为移动副，其余各构件之间的运动副均为转动副，当机构运动时，动平台作两维移动的二自由度的运动。本实用新型将吸头电机固定在机架上，减轻了运动质量，具有高精度、结构简单、制造成本低、重量轻等优点。

主权项

1.一种具有二自由度移动平面并联机构，该机构由固定平台(1)与动平台(9)及连接固定平台(1)与动平台(9)由滑块和连杆所组成的运动支链所组成，其特征在于：每条运动支链结构不完全相同，每条运动支链与固定平台(1)相联接的运动副为移动副，与动平台(9)相联接的运动副为转动副，运动支链的中间运动副是转动副，当机构运动时，动平台(9)作两自由度移动的运动。