S型平滑命令产生方法及其装置

摘要

本发明公开了一种S型平滑命令产生方法及其装置，其中速度S型平滑命令产生方法是依据一时间设定计算加速或减速的基本累积量，记录使用加速基本累积量或减速基本累积量，并根据该基本累积量以检查一速度命令是否达到一速度命令的参考点，然后该速度命令到达该速度命令参考点后，根据一速度命令的状态进行一加速度的运算，以及根据该速度命令的速度差与该加速度产生一速度S型平滑命令。提供运动命令的平滑化处理，以产生连续的速度与位置命令，根据本发明的S型平滑命令产生装置及其方法不仅可以改善马达加减速的特性，在机械结构的运转上也更加平顺。此外在位置控制模式上，可以改善伺服系统的位置追踪特性、缩小系统的稳态误差。

主权项

1、一种速度S型平滑命令产生方法，其特征在于包括有：依据一时间设定计算加速或减速的基本累积量；记录使用加速基本累积量或减速基本累积量；根据该基本累积量以检查一速度命令是否达到一速度命令的参考点；该速度命令到达该速度命令参考点后，根据一速度命令的状态进行一加速度的运算；以及根据该速度命令的速度差与该加速度产生一速度S型平滑命令。