集装箱位置检测系统

摘要

为能够检测载货集装箱相对于吊运附件的三维相对位置，一种集装箱位置检测系统设有：多个在吊运附件上竖直朝下布置的CCD摄象机，吊运附件安装在搬运集装箱的起重机上，该多个CCD摄象机分别对载货集装箱上表面上安装的多个角配件进行摄象；测距仪，用以确定吊运附件与载货集装箱之间的距离；图象处理器，用以对来自CCD摄象机的视频信号进行图象处理，以检测载货集装箱上表面上角配件的二维坐标；以及运算与控制单元，用以根据载货集装箱上表面上多个角配件的二维坐标对载货集装箱表面相对于吊运附件的三维相对位置进行运算操作，其中多个角配件的二维坐标是由图象处理器测得的，以及表示吊运附件与载货集装箱之间距离的距离信息是由测距仪测得的。

主权项

1.一种集装箱位置检测系统，它包括：多个在吊运附件上竖直朝下布置的CCD摄象机，吊运附件安装在搬运集装箱的起重机上，该多个CCD摄象机分别对载货集装箱上表面上安装的多个角配件进行摄象；多个在所述吊运附件上竖直朝下布置的照明光源，用以分别照射所述载货集装箱上表面上安装的所述多个角配件；测距仪，用以确定所述吊运附件与所述载货集装箱之间的距离；图象处理器，用以对来自所述CCD摄象机的视频信号进行图象处理，以检测所述载货集装箱上表面上的所述角配件的二维坐标；以及运算与控制单元，用以对所述载货集装箱的表面相对于所述吊运附件的三维相对位置进行运算操作，该运算操作是根据载货集装箱上表面上的、由所述图象处理器测得的所述多个角配件的二维坐标，以及由所述测距仪测得的、表示所述吊运附件与所述载货集装箱之间距离的距离信息来进行的；由此检测到所述吊运附件与所述载货集装箱之间限定的三维相对位置。