高压输电线路自动巡检机器人单体

摘要

本发明涉及机器人技术领域，是110kv高压输电线路自动巡检机器人的一个单体。本发明高压输电线路自动巡检机器人单体，由防护罩、驱动臂、驱动臂升降电机、小臂、小臂升降电机组成，其驱动臂包括驱动轮、驱动轮轴、同步带、同步带轮、主电机、主电机输出轴、开合电机、开合螺杆等，其中，主电机带动驱动轮，使巡检机器人单体在输电线上行走，开合电机控制开合机构，决定驱动轮与输电线之间的挂靠或撤离；其小臂中设有支撑轮和关节轴承，支撑轮槽曲率较大，与输电线保持点接触，有利于关节轴承对支撑轮姿态的自调节。本发明自动巡检机器人单体，可实现在输电线上稳定行走、跨越障碍物、紧急刹车等功能，取代了人工巡检高压输电线路。

主权项

1、一种高压输电线路自动巡检机器人单体，其特征在于，包括：一驱动轮，该驱动轮中间部分沿整个圆周开槽；一后防护罩，该防护罩与前防护罩构成一个封闭的箱体，将驱动轮、主电机及其传动部分和开合电机传动部分封装起来；一后开合臂，该后开合臂上方右端与外锥套固连，主电机和开合电机由上、下两位置水平穿过该后开合臂，后开合臂的底端与驱动臂升降支撑座固连；该外锥套中间为凹锥面，两端平面；一内锥套，该内锥套整个侧斜面为锥面，其锥度与外锥套保持一致，其右端与驱动轮轴连接；两个同步带轮，上方的同步带轮与驱动轮轴相连，下方的同步带轮与主电机输出轴相连，两个同步带轮通过同步带相连；一前开合臂，从上至下依次与驱动轮的右轴承座、主电机支座、梯形螺母座固连，梯形螺母座与梯形螺母固连，梯形螺母与开合螺杆啮合；一主电机，该主电机左端与后开合臂相连，中间固定在前开合臂上，右端与同步带轮相连；一开合电机，该开合电机左端与后开合臂相连，右端与开合螺杆相连，并固定在驱动臂升降支撑座上；一驱动臂升降电机，该升降电机固定在底板上；一驱动臂升降螺杆，该螺杆一端与驱动臂升降支撑板相连，另一端与驱动臂升降电机的电机输出轴相连；两个驱动臂导向杆，该导向杆一端与驱动臂升降支撑板相连，另一端与底板相连；一驱动臂升降支撑座，该支撑座为一箱体，上端与开合电机及其传动部分固连，箱体内装有驱动臂升降支撑板、驱动臂升降螺杆和驱动臂导向杆；箱体下端开口，驱动臂升降螺杆和驱动臂导向杆可上升下降；一小臂升降电机，该升降电机固定在底板上，其电机输出轴与小臂升降螺杆相连；一底板，该底板固定在箱体中；一箱体，该箱体内装有驱动臂升降电机、小臂升降电机、底板、驱动臂升降支撑座、小臂升降支撑座；箱体上端开口，驱动臂升降支撑座和小臂升降支撑座可上升下降；一小臂升降支撑座，该支撑座为一箱体，上端与支撑轮托板通过关节轴承相连，箱体内装有小臂升降支撑板、小臂升降螺杆和小臂导向杆；箱体下端开口，小臂升降螺杆和小臂导向杆可上升下降；一关节轴承，该关节轴承固定在支撑轮托板上，下端与小臂支撑座相连；一支撑轮托板，为一倒三角架状，该托板支撑两个支撑轮套；支撑轮套为一双筒套，筒套为空心圆柱体，小筒套置于大筒套内，两筒套共一中心轴，相对可活动；两个支撑轮套内各设有一弹簧，该弹簧固定在大筒套内底端，弹簧上端与小筒套底端外部动接触；两个支撑轮套上各有一支撑轮，该支撑轮中间部分沿整个圆周开槽。