| 主权项 |
1、一种全自主足球机器人踢球机构，其特征在于主要包括曲柄滑块机构、击球板机构、卡钩机构，其中，曲柄滑块机构包括滑块(22)、滑槽(19)、辅圆盘(17)、连接辅圆盘的短横梁(18)、主圆盘(12)、副圆盘(16)、调心轴承(14)、连轴器(13)、及支架(11)，滑块(22)和滑槽(19)相连接，连接辅圆盘的短横梁(18)穿过滑槽(19)，同时又连接主圆盘(12)、副圆盘(16)和两个辅圆盘(17)，主圆盘(12)、副圆盘(16)分别与两个调心轴承(14)之一用一轴相连接，其中连接主圆盘(12)的轴由连轴器(13)与电机的轴相连；击球板机构包括前击球板(2)、后击球板(3)、横梁(20)、横梁悬架(21)、小套筒(1)、套筒(7)、直线轴承(8)、直杆(5)、弹簧(4)、中间支架(6)，前击球板(2)与后击球板(3)粘接，滑块(22)的一端和两个直杆(5)的一端通过小套筒(1)与后击球板(3)相连，两个直杆(5)的另一端与横梁(20)用横梁悬架(21)连接，直杆(5)的中间套有直线轴承(8)，直线轴承(8)固定在支架(6)上，滑块(22)上套有套筒(7)，套筒(7)紧贴在支架(6)上；卡钩机构包括卡钩(10)、卡钩横梁(15)、卡钩支架(9)、卡板(23)、拉簧(24)，两片阶梯形的卡钩(10)固定在卡钩支架(9)上，卡钩(10)上设有三角形的卡板(23)，卡钩(10)的一端用拉簧(24)下拉，使卡钩(10)处于上翘位置，卡钩(10)的另一端有卡钩横梁(15)穿在两片卡钩(10)之间，曲柄滑块机构以滑块(22)与击球板机构相连接，曲柄滑块机构、击球板机构、卡钩机构通过各自的支架固定于底板。 |
