可变形履带行走机械

摘要

本实用新型涉及履带式行走机械，本实用新型可变形履带行走机械，由车体和两条绕覆在履带主体及其两端的导向轮、驱动轮上的履带21组成。特征是每条履带主体由中间主臂和两端铰接的导向臂、驱动臂三段节臂组成；主臂与车体相铰接；其铰轴分别与步进电机驱动连接。与现有履带车相比，因其履带主体具有多节铰链，与地面有良好的适应性，同时可根据需要调整接近角，爬越障碍；履带主体与车体的铰链连接，使两条履带相对车体的位置可独立调整，能够适应的路面环境更多、通过障碍物的能力更强、稳定性更高、消耗的能量更少。

主权项

1.一种可变形履带行走机械，由车体(5)和两条绕覆在履带主体及其两端的导向轮(14)、驱动轮(8)上的履带(21)组成。其特征在于每条履带主体由中间主臂(2)和两端分别通过铰轴(12)铰接的导向臂(1)、通过铰轴(10)铰接的驱动臂(4)三段节臂组成；主臂(2)通过主铰轴(6)与车体(5)相铰接；铰轴(12)、(10)、(6)分别与步进电机(15)、(19)、(17)驱动连接，在铰轴(12)、(10)上还设置有大支重轮(9)，在履带的上方通过固设在主关节架(3)上的挡带轮支架(18)设置张紧履带(21)的挡带轮(16)。