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Ein automatisches Reinigungsgerät (10), ein automatisches Reinigungssystem sowie ein Verfahren zu deren Steuerung gestatten, eine befehlsgesteuerte Arbeit effizient auszuführen, indem Fahrdistanz und -richtung des Reinigungsgerätes unabhängig von einem Radschlupf oder einer Bodenunregelmäßigkeit erkannt werden. Das Reinigungsgerät (10) führt eine Arbeitsoperation während einer Bewegung über einem Boden aus; es umfasst einen Hauptkörper (12), eine Antriebseinheit (20) zum Antrieb von am Bodenteil (15) des Hauptkörpers (12) angeordneten Rädern (21a, 21b, 22a, 22b), eine nach unten gerichtete Kamera (50), die zwischen den Rädern (21a, 21b, 22a, 22b), angeordnete Bilder des Bodens senkrecht zur Fahrrichtung aufnimmt, und eine Steuereinheit (40) zum Erkennen der Fahrdistanz und -richtung der Räder (21a, 21b, 22a, 22b) unter Heranziehung einer Bildinformation von der genannten Kamera (50) und zur Steuerung der Antriebseinheit (20) entsprechend einer Zielarbeit unter Heranziehung der erkannten Distanz und Richtung der Räder (21a, 21b, 22a, 22b). Eine nach oben gerichtete Kamera (30) kann eine Information bezüglich der räumlichen Orientierung zur Festlegung und Korrektur der Fahrdistanz und -richtung aufnehmen und verwenden.
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