线控机器鱼

摘要

提供了一种线控机器鱼，包括：一壳体，后端外表面设有一对水平鱼鳍和一对垂直鱼鳍，壳体中间设有一线团舱；一供电系统，包括电源以及动力电路网；一双向通讯系统，包括一导线团、一通讯接口以及通讯电路网；一观测系统，包括至少一个影像传感器和/或主被动联合声纳；一推进系统，包括一变速器、一电动机、一驱动轴、一螺旋桨、一水平舵机和一垂直舵机、水平舵连接部件和垂直舵连接部件以及两组方向舵；以及一平衡装置，包括一衡重块、一高压气源以及一气动排水部件。该线控机器鱼是一种适用于水下探索和科研的，既能对操作者提供足够的安全保障，又具有强大的动力与灵活性，可以边运动边观测，又具有结构简单、价格低廉、易于推广等优点的水下航行体。

主权项

1.一种线控机器鱼，其特征在于，包括：一壳体，后端外表面设有一对水平鱼鳍和一对垂直鱼鳍，壳体中间设有一线团舱，在其壁上开有线团引出口；一供电系统，包括固定在线团舱后方的电源以及与该电源连接的动力电路网；一双向通讯系统，包括：一导线团，设置在线团舱内，其一端通过线团引出口延伸出壳体外；一通讯接口，设置在线团舱壁上且与导线团的另一端相连接；以及通讯电路网，与通讯接口相连接；一观测系统，固定于壳体内部前端，包括至少一个影像传感器和/或主被动联合声纳，与动力电路网和通讯电路网相连接；一推进系统，包括：一变速器，固定于壳体后端内，与动力电路网和通讯电路网相连接；一电动机，与该变速器相连接；一驱动轴，连接在电动机上并从壳体内延伸至壳体外；一螺旋桨，固定于驱动轴延伸出壳体外的部分上；一水平舵机和一垂直舵机，固定于壳体内且与动力电路网和通讯电路网连接；水平舵连接部件和垂直舵连接部件，连接在相应的舵机上；以及两组方向舵，可转动的安装在鱼鳍后端，且连接处有延伸部分伸入壳体内与对应的连接部件连接；以及一平衡装置，被固定在壳体内的中前部分，包括：一衡重块；一高压气源，连接到动力电路网和通讯电路网；以及一气动排水部件，与高压气源相连接。