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<P>Cet organe de commande comprend, entre une embase fixe (1) et une poignée de commande (4), trois branches (2) semblables dont chacune comprend trois tronçons (5, 6, 7) articulés entre l'embase et la plate-forme de poignée par un pivot (8), deux articulations de rotation (9 et 10) et une rotule (11). Cet organe de commande à six degrés de liberté comprend des moteurs de retour d'effort aux premières et deuxièmes articulations (B et 9), dont le premier est fixé à l'embase (1) et le second au premier tronçon (5), si bien que le premier est immobile et l'autre bouge très peu; la troisième articulation (10) est libre. La structure résultante est simple et légère, ne nécessitant aucun parallélogramme, et les singularités cinématiques de commande sont très réduites. </P> |
