爬行式全位置焊机器人轮式全驱车

摘要

本实用新型一种爬行式全位置焊机器人轮式全驱车，包括小车体等，特征是在小车的两对后驱动轮之间都设置有差速器，能自适应转弯时小车两侧的后驱动轮转速不同的动力传递，避免打滑；采用一个交(直)流伺服电机驱动六个轮子，即采用全轮驱动方式，前轮既起转向作用又具有驱动功能，小车牵引力大大增强，能满足在小车负载较大时对牵引力的需求，转向精度高；本实用新型依靠永磁磁钢、轭铁与被焊工件间形成强磁路所构成的吸附磁路吸附在所需焊接的钢构件上。本实用新型由控制电路发出信号控制交(直)流伺服电机和转向步进电机，从而完成焊缝轨迹自动跟踪，交(直)流伺服电机调速方便，反应速度快，可实现无级变速，能保证小车精确位置移动。

主权项

1、一种爬行式全位置焊机器人轮式全驱车，包括小车体(9)，小车体(9)的前端两侧安装有一对前驱动转向轮(24)，后端两侧安装有一对后二驱动轮(14)和一对后一驱动轮(15)，交(直)流伺服电机(1)和减速器(2)安装在小车体(9)的电机座(4)上面，主动锥齿轮(5)固定在减速器(2)的输出轴(3)上，被动锥齿轮(6)与主动锥齿轮(5)啮合传动，被动锥齿轮(6)、后一链轮(18)固定在后一差速器(17)壳体上，后一驱动半轴(22)的一端固定在后一差速器(17)内的半轴锥齿轮上，另一端与后一驱动轮(15)固定，其特征在于：后一链轮(18)通过后链条(19)与固定在后二差速器(16)壳体上的后二左链轮(20)连接，后二驱动半轴(35)的一端固定在后二差速器(16)内的半轴锥齿轮上，另一端与后二驱动轮(14)固定；在小车体(9)内的前部安装有前差速器(30)，与后二左链轮(20)、后二差速器(16)连接在一起的后二右链轮(27)通过前链条(28)与固定在前差速器(30)壳体上的前链轮(29)连接，前驱动半轴(23)的一端固定在前差速器(30)内的半轴锥齿轮上，另一端与前驱动转向轮(24)固定；转向步进电机(13)固定在电机座(4)的前部，转向步进电机(13)通过联轴器(12)接转向器(11)，转向拉杆(32)的两端均与转向节支架(34)的一端活动连接，转向节支架(34)的另一端与转向节(25)固定在一起，在小车体(9)前端两侧固定有前梁(26)，转向节(25)的一端通过转向主销(33)活动安装在前梁(26)上，另一端套在前驱动转向轮(24)的轴承中在小车体的底部上固定有磁钢。