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Die vorliegende Erfindung ist ein Steuersystem zur Steuerung der Bewegung eines Arbeitswerkzeuges von einer Grabstelle zu einer Abladestelle. Das Arbeitswerkzeug hat mindestens vier Freiheitsgrade, die defindiert werden von einem Schwenkgelenkwinkel THETA¶Schwenk¶, von einem Auslegergelenkwinkel THETA¶Ausleger¶, von einem Vorderauslegergelenkwinkel THETA¶Vorderausleger¶ und von einem Schaufelgelenkwinkel THETA¶Schaufel¶. In einem Ausführungsbeispiel weist das Steuersystem eine zentrale Verarbeitungseinheit und eine Speichervorrichtung auf. Das Steuersystem weist weiter ein Initialisierungsmodul auf, das in der Speichervorrichtung gespeichert ist und geeignet ist, um spezielle Anfangs- und Endgelenkwinkel für einen Anfangszyklus des Arbeitswerkzeuges zu bestimmen, die jeweils die festgelegten Grab- und Abladestellen zeigen. Das Steuersystem weist weiter ein Hydraulikventil auf, das mit der zentralen Verarbeitungseinheit und mit dem Arbeitswerkzeug verbunden ist. Das Steuersystem weist weiter ein Fuzzy-Steuermodul auf, das in der Speichervorrichtung gespeichert ist. Das Fuzzy-Steuermodul weist ein Fuzzy-Logik-Schwenkventilsteuermodul, ein Fuzzy-Logik-Auslegerventilsteuermodul und ein Fuzzy-Logik-Vorderauslegerventilsteuermodul auf, die jeweils geeignet sind, um die zentrale Verarbeitungseinheit in einer Weise mit finitem Zustand anzuweisen, um mindestens ein Steuersignal an das Hydraulikventil auszugeben, um zu bewirken, daß sich das Arbeitswerkzeug sanft von der Grabstelle zur ...
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