| 摘要 |
<p>본 발명은 차량 주행시 카메라로부터 차선을 촬영한 영상신호에 대하여 실도로 폭을 신속하게 산출할 수 있도록 한 차선이탈 경보 장치의 실도로 폭 산출방법에 관한 것이다. 본 발명은 카메라로부터 주행차선을 촬영하여 차선 영상신호를 입력하고 이 입력된 차선 영상신호에 대하여 잡음을 제거한 후, 다중해상도 상으로 만들어 분리하고 신속히 처리하여 차선 엣지를 추출하는 단계와, 상기 단계에서 추출된 차선 엣지에 대하여 도로 모델링하고 이 도로 모델링이 완료되었는가를 판단한 후, 카메라로 받아 들인 영상에서 영상 좌표를 산출하며, 산출된 영상좌표에 대하여 최소자승법으로 연산하여 실제 도로 파라메터를 산출하는 카메라 파라메타를 산출하는 단계와, 상기 단계에서 산출된 카메라 파라메터로 실제도로폭을 산출하는 단계 및, 상기 단계에서 산출된 실제 도로폭에 의하여 차량의 차선이탈 여부를 판단하여 차선이탈시 경보를 발하는 단계로 이루어짐을 특징으로 한다.</p> |
