| 主权项 |
1.一种线材弯曲加工机构,系具备:具有所期望之半径之弯曲曲面且能回转的弯曲塑模,及对前述弯曲塑模之直线部推压材以固定该线材,并对应前述弯曲塑模之回转而以该弯曲塑模之回转中心为同心进行回转移动的夹具,及在前述弯曲塑模之相对面保持前述线材之弯曲塑模,并对应该弯曲塑模之回转而往线材之配置方向移动的承压滚筒,及使前述弯曲塑模进行回转驱动的伺服电动机,以及对伺服电动机施予驱动控制的控制部者;其特征为具有:前述控制部对前述伺服电动机发出与目标位置和现在位置之间的偏差成比例的移动指令,以及与目标位置和现在位置之间的偏差之时间积分成比例的移动指令,当现在位置到达目标位置的时候停止与时间积分成比例的移动指令的演算装置及控制装置。2.一种线材弯曲加工方法,其特征为具备:藉由具有所期望之半径之弯曲塑模且能回转的弯曲塑模,及对前述弯曲塑模之直线部推压线材以固定该线材,并对应前述弯曲塑模之回转而以该弯曲型之回转中心为同心进行回转移动的夹具,及在前述弯曲塑模之相对面保持前述线材之弯曲部,并对应该弯曲塑模之回转而往前述线材之配置方向移动的承压滚筒以挟持前述线材的步骤;及将与目标位置和现在位置之间的偏差成比例的移动指令,及与目标位置和现在位置之偏差之时间积分成比例的移动指令给予驱动前述弯曲塑模的伺服电动机,并当现在位置到达目标位置的时候停止与时间积分成比例的移动指令的步骤;以及介由依据前述移动指令而驱动的前述伺服电动机使前述弯曲塑模回转并将前述线材按所期望之半径弯曲至目标位置的步骤。图式简单说明:第一图:本发明之实施形态中线材弯曲加工机械之弯曲动作开始前之模式性部份平面图。第二图:本发明之实施形态中线材弯曲加工机械之弯曲动作开始后之模式性部份平面图。第三图:本发明之实施形态中使用线材弯曲加工机械之线材弯曲加工方法之流程图。 |
