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Système de commande de direction pour véhicule terrestre dont toutes les roues sont directrices (1), ledit système de direction comportant au moins un actuateur (3Av) pour agir sur l'angle de braquage de la au moins une roue directrice avant et au moins un actuateur (3Ar) pour agir sur l'angle de braquage de la au moins une roue directrice arrière, ledit système de direction comportant un contrôleur (4) utilisant comme variables d'entrée au moins la vitesse du véhicule (V) et ledit signal de braquage demandé (theta) afin de déterminer pour chacun des actuateurs un angle de pilotage (alpha) selon lequel l'actuateur est piloté pour le braquage, le système comportant un module de pilotage du comportement (5) en braquage du véhicule permettant de déterminer la coordonnée longitudinale (xR) du centre instantané de rotation du véhicule à partir de la vitesse du véhicule (V) et d'une règle caractéristique de l'équilibre dynamique du véhicule est le choix d'une valeur d'accélération transversale (gamma y max) maximale du véhicule, et un bloc (433) de détermination de l'angle de pilotage (alpha) de chacun des roues directrices à partir des coordonnées (xR, yR) longitudinale et transversale du centre instantané de rotation.
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