| 摘要 |
Bei einem Verfahren zum Bestimmen der Fahrzeugzustandsgrössen auf Basis der auf die einzelnen Räder wirkenden Kräfte, die mit Hilfe von Reifensensoren erfasst werden, wobei die Messgrössen die Reifen-Längs- und -Seitenkräfte sowie die Reifen-Aufstandskräfte (FSi, FBi, Gi) wiedergeben, werden unter Einbeziehung von in Korrekturstufen (K1, K2, K3) ermittelten, geschätzten und/oder errechneten Korrekturgrössen die Gierwinkelgeschwindigkeit und -beschleunigung, der Lenkwinkel, der Schwimmwinkel des Fahrzeugs sowie die Fahrzeug-Geschwindigkeit und -Beschleunigung ermittelt. Mit Hilfe der Korrekturstufen (K1, K2, K3) werden die von den Radkräften (fSi, FBi, Gi) abhängigen Grössen, Zwischengrössen oder Komponenten in Abhängigkeit von weiteren Messgrössen, die mit herkömmlicher Sensorik etc. gewonnen wurden und/oder die Fahrsituation wiedergeben, gewichtet.
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