空气式容差柔顺装配手

摘要

空气式容差柔顺装配手属于机械手制造领域,它由上下串联的水平气室和气囊式夹持手组成,后者由带下进气嘴1的中空支架2、内套于其中且被固定的橡胶气囊4及与浮动圆盘13相连的连接套5组成;前者由带上进气孔16、上出气孔22的上节流盘18、依次与其同轴相连且有气道相通的平衡盘15、浮动圆盘13和下节流盘8、位于上节流盘18中心孔内的拉紧弹簧20、与弹簧20相连且自平衡盘15、浮动圆盘13的中心孔引出并固定的悬绳29以及其他辅件组成。与其他柔顺手相比,它具有角偏转和侧向刚度小、适用范围广的优点。

主权项

1.一种空气式容差柔顺装配手，其特征在于：它由上、下相串联的水平气室和气囊式夹持手两部分组成，后者由侧面开有压缩空气下进气嘴(1)的中空圆柱形支架(2)、与其同轴内套的橡胶气囊(4)、从外周围紧橡胶气囊(4)的紧箍(3)以及同轴外套于支架(2)上的连接套(5)组成；前者包括有与连接套(5)同轴相连的浮动圆盘(13)、中部径向对称开有压缩空气上进气孔(16)和上出气孔(22)、下端面上径向对称开有节流孔(25)并在其右下侧开有与节流孔(25)相通的径向气道(14)且与浮动圆盘(13)的上端面同轴连接的上节流盘(18)、同轴位于上节流盘(18)的下凹台面和浮动圆盘(13)的上端面之间且有气道(23)分别与上述上节流盘(18)上的上进气孔(16)、上出气孔(22)和右下侧径向气道(14)相通的平衡盘(15)、与浮动圆盘(13)的下端面同轴相连的支撑盘(7)、径向对称开有节流孔(28)并在其右侧开有与节流孔(28)相通的径向气道(9)的下节流盘(8)、位于上节流盘(18)、下节流盘(8)之间并通过其上的轴向气道(11)分别与上节流盘(18)右侧径向气道(14)、下节流盘(8)右侧径向气道(9)相通的隔离圈(9)，以及设在上节流盘(18)、下节流盘(8)上的气道堵头(12)，在水平气室的中心孔内还设有一弹性拉紧装置。