| 摘要 |
<p>Zur Unterstützung des Fahrers eines Straßenfahrzeugs werden eine Giergeschwindigkeit r (in Radian/s) um die Hochachse gemessen, eine Fahrgeschwindigkeit VX (in m/s) bestimmt, eine Beschleunigung ax (in m/s<2>) in Fahrtrichtung gemessen, eine Beschleunigung in Querrichtung an zwei beliebigen Stellen im Abstand &litre;a als ay1 (in m/s<2>, vorne) und ay2 (m/s<2> hinten) gemessen, ein Lenkradwinkel δH mit einem Potentiometer an der Fahrzeug-Lenksäule gemessen, ein vom Fahrer kommandierter Rad-Einschlagwinkel δL = δH/iL berechnet, ein Schwimmwinkel βF an der Vorderachse berechnet, und aus diesen Meßgrößen in einem Mikroprozessor gemäß den Gleichungen (4, 20 und 21) ein Zusatzlenkwinkel δc berechnet wird und durch dessen Addition zu dem vom Fahrer kommandierten Rad-Einschlagwinkel δL der gesamte Rad-Einschlagwinkel δF = δL + δc erhalten wird. <IMAGE></p> |
