| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Montage von Türen (12) in Fahrzeugkarosserien (2) mit Hilfe eines Roboters (1). Der Roboter (1) ergreift mit einer Haltevorrichtung (13) die Türe (12) aus einer definierten Lage und positioniert sie vor dem Türausschnitt (3) der Karosserie (2). Anschließend wird der Türausschnitt (3) vermessen und die Türe (12) paßt genau mit vorausgerichteten Scharnieren (16) in den Türausschnitt (3) eingefügt und dort gehalten, bis die Scharniere (16) an der Karosserie (2) befestigt sind. Die Türe (12) kann dabei mit Schräglagenvorhalt zum Gewichtsausgleich und in leicht geöffneter Stellung montiert werden. Der Türausschnitt (3) wird mit einer an der Haltevorrichtung (13) angebrachten Sensoreinrichtung (17) vermessen, welche Sensoren zum Abtasten von Kanten und Flächen der Karosserie (2) aufweist.</p> |
