| 主权项 |
1﹒一种伺服机用控制装置,乃适于为控制对象之 驱动源之伺服机藉伺服驱动 器驱动之用,该控制装置包括:将上述控制对象用 之目标位置指令信号予 以输出之装置;将得自上述控制对象之位置反馈信 号予以输出之装置;将 依照上述目标位置指令信号之速度顺馈信号予以 输出之装置;依照上述伺 服驱动器以后之系统之回应时间使上述目标位置 指令信号迟延之迟延装置 ;执行此项被迟延之目标位置指令信号与上述位置 反馈信号之比较而求出 位置偏差之装置;将依照此项位置偏差之速度校正 指令信号予以输出之装 置;以及获得一具有依照此项速度校正指令信号与 上述速度顺馈信号之相 加计算値之大小之速度指令信号而将此输出至上 述伺服驱动器之装置者。 2﹒如申请专利范围第1项所述之伺服机用控制装 置,其特征为,该迟延装置 为由暂存器、输入指标器及输出指标器所构成,且 该等输入、输出指标器 依照回应时间设定暂存器之记忆位置者。图示简 单说明: 图1为显示本发明之伺服机控制装置 一实施例之方块图, 图2为显示该实施例中成为迟延装置 之暂存器之图, 图3为显示控制模式一例之方块图, 图4为显示依照此实施例之电算机处 理程序之流程图, 图5为显示目标速度指令信号之波形 一例之图, 图6为显示本实施例中之目标速度指 令信号与速度指令信号之关系之图, 图7为显示发明另一实施例之相当于 图1之图, 图8为显示一习知例之目标速度指令 信号与速度反馈信号之关系之图, 而图9为显示另一习知例之相当于图 6之图。 |
