| 摘要 |
On décrit un système robotique modulaire (10) doté d'un ou de plusieurs ensembles de bras robotiques (14) composés d'éléments modulaires et commandés par un processeur central (12) afin de déplacer un effecteur ou outil terminal (20) dans un ou des mouvements désirés en fonction du temps. Chaque ensemble de bras comprend une combinaison, assemblée à la demande, d'éléments passifs et actifs de tailles et de formes sélectionnées, chaque élément actif comportant un moteur d'entraînement (64) faisant tourner un élément entraîné (36) avec un degré donné de liberté mécanique. Les éléments actifs de chaque ensemble de bras sont reliés au processeur central (12) via un câble de communications commun (22), pour recevoir des ordres de positionnement se présentant sous la forme de signaux de positionnement d'effecteur terminal. Les éléments actifs comprennent des microprocesseurs intérieurs individuels (16) traduisant chaque signal de positionnement d'effecteur afin d'obtenir des déplacements individualisés desdits éléments actifs qui, de manière combinée, se traduisent par le déplacement recherché de l'effecteur terminal. |
