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<P>L'invention concerne un véhicule à essieux orientables.</P><P>Véhicule guidé sur voie comprenant au moins une paire d'essieux à roues indépendantes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux organes 14, 15 de mesure de la position transversale du véhicule par rapport à la voie, au moins un organe de mesure 20 d'angle d'essieux par rapport à des références liées à des parties du véhicule et au moins deux organes actionneurs 21 permettant de corriger ces angles en prenant appui sur des parties du véhicule et un circuit d'asservissement recevant les signaux desdits organes de mesure et élaborant des signaux de commande desdits organes actionneurs.</P><P>Application aux véhicules à essieux orientables.</P>
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