| 摘要 |
Un robot industriel comprend des arbres (, U, W, Z) d'articulation entraînés par des moteurs électriques (M, Mu, Mw, Mz), respectivement). Les courants d'entraînement des moteurs électriques (Mz, M, Mu, Mw, Mz) qui entraînent les arbres (, U, W, Z) sont détectés par un détecteur (30) des courants des moteurs. Un des arbres , U, W, Z) est sélectionné dans l'intervalle entre un premier et un second temps des programmes d'opération des arbres (, U, W, Z) et le courant du moteur (Mz, M, Mu, Mw, Mz) correspondant à l'arbre sélectionné est échantillonné à des intervalles très courts. Le rapport entre la valeur quadratique moyenne des courants échantillonnés pendant lesdits premier et second temps et le courant normal du moteur est calculé par un processeur (UTC) et affiché avec la valeur quadratique moyenne sur une unité d'affichage (40), de sorte que l'opérateur est en mesure de vérifier dans quel degré les parties opérationnelles (16, 18, 20, 22, 24) du robot, y compris ses bras, sont capables de fonctionner. |
