对象跟踪方法和装置

摘要

提供了一种利用深度图像或视差图像跟踪对象的方法和装置。该方法包括：对于新检测到的第一对象，利用包括第一对象的深度图像序列，提取第一对象的短时特征和长时特征，并存储为第一对象的短时特征模板和长时特征模板；在对第一对象的跟踪过程中，对于每帧待分析图像，基于提取的候选对象的短时特征与存储的第一对象的短时特征模板的匹配进行跟踪；如果基于第一对象的短时特征模板的匹配失败，将第一对象标识为失踪的第一对象；对于后续新检测到的第二对象，提取第二对象的短时特征和长时特征；以及基于第二对象的短时特征和长时特征和被标识为失踪的第一对象的短时特征模板和长时特征模板之间的匹配，判断第二对象是否为失踪的第一对象。

主权项

一种利用深度图像或视差图像跟踪一个或多个对象的方法，包括：对于新检测到的第一对象，利用包括第一对象的深度图像序列，提取第一对象的短时特征和长时特征，并存储为第一对象的短时特征模板和长时特征模板，其中对象的短时特征表示时间敏感性强的刻画对象的特征，对象的长时特征表示对象的全部或部分短时特征随时间的统计分布；在对第一对象的跟踪过程中，对于每帧待分析图像，基于提取的候选对象的短时特征与存储的第一对象的短时特征模板的匹配进行跟踪；如果在对第一对象的跟踪过程中基于第一对象的短时特征模板的匹配失败，将第一对象标识为失踪的第一对象；对于后续新检测到的第二对象，利用包括第二对象的深度图像序列提取第二对象的短时特征和长时特征；以及基于第二对象的短时特征和长时特征和被标识为失踪的第一对象的短时特征模板和长时特征模板之间的匹配，判断第二对象是否为失踪的第一对象。