| 摘要 |
【課題】従来、加工状況に応じて基準軸を切り替える必要が生じるために、角度同期方式の学制御は適用できないという問題があった。【解決手段】本発明のサーボ制御装置は、位置指令に基づいてサーボモータを駆動制御し、基準軸に同期する複数の同期軸を協調動作させて加工を行う機械のサーボ制御装置であって、サーボモータの位置及び被駆動体の位置のうちの少なくとも一方を検出する位置検出部と、位置指令と位置検出部で検出された位置との偏差を演算する位置偏差演算部と、複数の基準軸の位置を取得する基準軸位置取得部と、取得された複数の基準軸の位置のうちから、被駆動体の加工状況に基づいて１つを選択する基準軸選択部と、偏差及び選択した基準軸の位置に基づいて角度同期方式の学制御を行う学制御部と、を有することを特徴とする。【選択図】図４ |
