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Eine Steuereinheit (5) gibt eine aktuelle Gesamtrisikofunktion jeweils für Markierungslinien, Absperrungen, Seitenbegrenzungen und dreidimensionale Objekte vor, die um ein Fahrzeug herum vorhanden sind, schätzt eine zeitliche Veränderung bei der Position jedes Objektes ab und berechnet ein Minimum der Gesamtrisikofunktion an der Fahrzeugposition für den jeweiligen Zeitpunkt. Eine Zielfunktion wird für den Zeitpunkt generiert, und ein Umfahrungssteuerbetrag, der die Zielfunktion zu dem Zeitpunkt minimiert, wird als Umfahrungssteuerbetrag des Fahrzeugs berechnet. Risikofunktionen, die bei Bewegung des Fahrzeugs um den Umfahrungssteuerbetrag bereitgestellt werden, werden für die jeweiligen Routen vorgegeben. Eine abschließende Ausweichroute wird aus den Risikofunktionen der Routen ausgewählt, und ein Lenkvorgang und ein Bremsvorgang werden entsprechend gesteuert.
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