无线传输三核六轴履带式高速天然气管道机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种无线传输三核六轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、FPGA和DSP，所述的ARM、FPGA和DSP通过无线装置进行通讯连接。通过上述方式，本发明自主研发了基于ARM+FPGA+DSP的全新三核控制模式，控制器以ARM为处理器核心，由FPGA实现四轴永磁同步电机和两轴直流电机的伺服控制，DSP实现图像采集数字信号的实时处理并与ARM通讯，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现四轴三相永磁同步电机的实时位置采集，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。

主权项

一种无线传输三核六轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，其特征在于，包括电池、控制器、永磁同步电机X、永磁同步电机Y、直流电机A、直流电机B、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、基于CCD图像采集单元、图像存储单元、湿度采集单元、基于霍尔效应管道探伤采集单元、无线装置以及管道机器人，所述的电池单独提供电流驱动所述的控制器，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、FPGA和DSP，所述的ARM 、FPGA和DSP通过无线装置进行通讯连接，所述的基于CCD图像采集单元和图像存储单元均与DSP和FPGA通讯连接，所述的湿度采集单元和基于霍尔效应管道探伤采集单元均与ARM和FPGA通讯连接，所述的ARM和FPGA分别发出第一控制信号、第二控制信号、第五控制信号和第六控制信号，由所述的第一控制信号、第二控制信号、第五控制信号和第六控制信号分别控制所述的永磁同步电机Y、永磁同步电机X、永磁同步电机Z和永磁同步电机R的信号合成之后再控制管道机器人的运动，所述的DSP和FPGA分别发出第三控制信号和第四控制信号，由所述的第三控制信号和第四控制信号分别控制所述的直流电机A、直流电机B的信号合成之后与基于CCD图像采集单元通讯连接。