一种用于汽车保险杠喷涂的五自由度机器人装置

摘要

本发明涉及一种用于汽车保险杠喷涂的五自由度机器人装置，该装置包括环形导轨和空间四自由度并联机构两个部分。所述的空间四自由度并联机构安装在环形轨道上，通过导轨实现并联机构的大范围移动；空间四自由度并联机构包括机架、安装雾化器的动平台、第一分支、第二分支、第三分支和第四分支，通过第一分支、第二分支、第三分支和第四分支的协同运动实现动平台两转动和两移动的运动。本发明通过将环形导轨的运动和空间四自由度并联机构的运动相结合，可实现安装在动平台上的雾化器的三移动和两转动的五自由度运动。该喷涂机器人结构对称，灵活性好，易于制造，易实现模块化。

主权项

一种用于汽车保险杠喷涂的五自由度机器人装置，该装置包括环形导轨(7)和空间四自由度并联机构两个部分，所述的空间四自由度并联机构安装在环形导轨(7)上；所述的空间四自由度并联机构包括机架(1)，装有雾化器的动平台(6)，以及连接动平台和机架之间的第一分支(2)、第二分支(3)、第三分支(4)和第四分支(5)；所述的第一分支(2)、第二分支(3)、第三分支(4)和第四分支(5)分别连接于机架(1)和动平台(6)之间，并与机架(1)和动平台(6)构成空间闭环机构；所述的第一分支(2)包括第一杆件(22)和第二杆件(23)，第一杆件(22)和第二杆件(23)之间通过第一移动副连接，第一分支(2)分别通过第一转动副(21)和第一圆柱副(24)与机架(1)和动平台(6)连接，所述的第一转动副(21)的转动轴线与第一圆柱副(24)的转动轴线垂直；第三分支(4)与第一分支(2)结构相同，第三分支(4)分别通过第二转动副(41)和第二圆柱副(44)与机架(1)和动平台(6)连接，第一分支(2)与第三分支(4)处于同一竖直平面内，且对称布置；第二分支(3)包括第三杆件(32)和第四杆件(33)，第三杆件(32)和第四杆件(33)之间通过第二移动副连接，第二分支(3)分别通过第一球副(31)和第二球副(34)与机架(1)和动平台(6)连接；第四分支(5)与第二分支(3)结构相同，第四分支(5)分别通过第三球副(51)和第四球副(54)与机架(1)和动平台(6)连接。