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Laserscanner-Einrichtung (1) mit einer Laserstrahl-Emissionsvorrichtung (2), die zum Emittieren mindestens eines Laserstrahls (3) in einem Emissionsbereich ausgebildet ist, mit einem zumindest teilweise im Emissionsbereich angeordneten Spiegel (4) und einer Empfangsvorrichtung, die zum Empfang von Reflexionen des Laserstrahls (3) eingerichtet ist, wobei die Laserscanner-Einrichtung (1) eine erste Antriebseinrichtung (10, 40), eine von der ersten Antriebseinrichtung (10, 40) verstellbare erste kinematische Kette (11, 12, 13, 16, 17, 18, 42), eine zweite Antriebseinrichtung (20, 41) und eine von der zweiten Antriebseinrichtung (20, 41) verstellbare zweite kinematische Kette (21, 22, 23, 26, 27, 28, 43) aufweist, wobei der Spiegel (4) mit der ersten und der zweiten kinematischen Kette verbunden ist und über die erste und die zweite kinematische Kette in voneinander unabhängigen Koordinatenrichtungen (X, Y) verschwenkbar und hierdurch der Laserstrahl (3) frei positionierbar ist, wobei die Laserscanner-Einrichtung (1) zusätzlich eine von der Empfangsvorrichtung separate Kamera (7) aufweist, die einen Bildbereich der Umgebung erfasst, der den Abtastbereich des Laserstrahls, umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass a) die erste kinematische Kette (11, 12, 13, 16, 17, 18, 42) ein durch die erste Antriebseinrichtung (10, 40) positionsveränderbares erstes Gelenk (17), ein bezüglich der ersten Antriebseinrichtung (10, 40) nicht positionsveränderbares zweites Gelenk (16) und ein erstes Verbindungsglied (13) zwischen dem ersten und dem zweiten Gelenk (16, 17) aufweist, b) die zweite kinematische Kette (21, 22, 23, 26, 27, 28, 43) ein durch die zweite Antriebseinrichtung (20, 41) positionsveränderbares drittes Gelenk (27), ein bezüglich der zweiten Antriebseinrichtung (20, 41) nicht positionsveränderbares viertes Gelenk (26) und ein zweites Verbindungsglied (23) zwischen dem dritten und dem vierten Gelenk (26, 27) aufweist, c) der Spiegel (4) an dem ersten und dem zweiten Verbindungsglied (13, 23) befestigt ist, und das erste, das zweite, das dritte und/oder das vierte Gelenk (16, 17, 26, 27) als stoffschlüssiges Gelenk ausgeführt ist. |
