| 主权项 |
1、一种汽车自动驾驶系统，其特征为：汽车自动驾驶系统由方向控制部分、位置坐标获取和确认部分、位置坐标实时交换部分、数据处理控制部分、自动驾驶执行机构部分、辅助部分组成：1)方向控制部分包括：有轨车道和安装于汽车上的方向舵；2)位置坐标获取和确认部分包括：自动驾驶车道入口处及每固定距离处镶贴于车道上的一段反光镜带、安装于汽车上的电子里程计、条码认读设备及反光计数设备；反光镜带的位置与条码认读设备、反光计数设备的位置相对应；汽车通过时，条码认读设备能读取该处的位置坐标值，同时反光计数设备输出一次计数脉冲；3)位置坐标实时交换部分包括：安装于车头的定向接收天线、接收机和车尾的定向发射天线、发信机，通过无线传输数据的方式实时传输汽车的位置坐标数据；4)数据处理控制部分包括：车载计算机及其控制程序，其作用为：①计算电子里程计的修正系数η；计算本车的实时位置坐标值Y；η＝两反光镜带间的距离/期间电子里程计读得的运行距离Y＝前-反光镜带处的位置坐标+汽车通过该反光镜带后电子里程计读得的运行距离×修正系数η②计算本车与前车的距离D、本车的速度v及应与前车保持的安全距离S，根据车距D和车速v的情况输出控制指令到执行机构进行汽车自动驾驶控制；车距D＝前车位置坐标值-本车同一时刻的位置坐标值车速v＝时间间隔内本车位置坐标值之差/时间间隔安全距离S＝路况系数μ×车速v+0.2③接到警告信号发出警告，要求驾驶人员介入；接到紧急信号，发出紧急刹车指令；5)自动驾驶执行机构部分包括：自动刹车装置、油门控制装置、警告信号装置；6)辅助部分包括自动/人工驾驶切换装置、自动驾驶车道正常出入口、自动驾驶车道分隔栏、故障检测装置。 |
