连杆动作装置

摘要

在连杆动作装置(51A)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以姿势能变更的方式与基端侧的连杆枢毂(2)连接。各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、中间连杆部件(7)构成，在连杆机构(4)中设置促动器(53)，该促动器任意地变更前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势。在基端侧或前端侧的连杆枢毂(2、3)中，以朝向该两个连杆枢毂(2、3)的配置的内侧的方式设置末端执行器(61)。末端执行器(61)对工件(62)进行作业，该工件作为作业对象而设置于：与设有该末端执行器(61)的连杆枢毂(3)相反一侧的连杆枢毂(2)侧。

主权项

一种连杆动作装置，其中，前端侧的连杆枢毂经由三组以上的连杆机构，以姿势能变更的方式与基端侧的连杆枢毂连接，上述各连杆机构由基端侧和前端侧的端部连杆部件、中间连杆部件构成，该基端侧和前端侧的端部连杆部件的一端分别能旋转地连接于上述基端侧的连杆枢毂和前端侧的连杆枢毂上，在该中间连杆部件中，其两端分别能旋转地连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端，在上述各连杆机构中，通过直线而表现该连杆机构的几何学模型为基端侧部分和前端侧部分相对上述中间连杆部件的中间部呈对称的形状，在上述三组以上的连杆机构中的两组以上的连杆机构中设置促动器，该促动器任意地变更上述前端侧的连杆枢毂相对上述基端侧的连杆枢毂的姿势，在上述基端侧或前端侧的连杆枢毂中，以朝向该两个连杆枢毂的配置的内侧的方式设置末端执行器，并且上述末端执行器对下述工件进行作业，该工件作为作业对象物而设置于：与设有该末端执行器的连杆枢毂相反一侧的连杆枢毂侧。