| 摘要 |
본 발명에 따른 외과용 로봇 시스템은 일 양상에 따르면 로봇과 기구 배열체를 구비하며, 상기 기구 배열체는, 전기모터와 드라이브 샤프트 (10, 13, 15, 106, 107, 108) 를 구비하는 적어도 하나의 회전 드라이브 (7, 8, 9) 를 갖는 드라이브 유닛을 포함하고, 상기 드라이브 샤프트는 기구의 드라이브 샤프트와의 커플링을 위한 커플링 부품 (31, 32, 33; 200, 201, 202; 300, 301, 302) 을 구비하며, 상기 기구 배열체는 기구를 포함하고, 상기 기구는 기구 샤프트 (3) 와 드라이브 샤프트 (16, 17, 18; 109, 110, 111; 404, 405, 406) 를 구비하며, 상기 드라이브 샤프트는 적어도 하나의 드라이브 유닛의 드라이브 샤프트와의 커플링을 위한 커플링 부품 (34. 35. 36; 203, 204, 205; 303, 304, 305) 을 구비하고, 상기 기구 배열체는 상기 드라이브 유닛을 에워싸는 커버 (5, 501) 를 갖는 기구 인터페이스를 포함한다. 외과용 기구의 기구 모듈 (1) 과 기구 부품 (2) 을 탈착 가능하게 커플링하기 위해, 그 밖의 양상에 따르면 상기 기구 모듈의 자석 배열체의 전자석 (31) 은 활성화되거나 또는 비활성화되고, 상기 자석 배열체의 영구자석 (30) 은 록킹 위치로 이동되고, 및/또는 상기 기구 부품의 커플링된 대응 요소 배열체의 각위치는 상기 기구 모듈의 각도센서 (50) 를 통해 검출된다. |
