一种车载并联焊接机器人系统

摘要

本案为车载并联焊接机器人系统，包括：车身，其底部设有车轮，其内安装有第一电机，控制器和驱动器；立柱，其固定在车身上，其上设有并联焊接机器人，并且其为并联焊接机器人的基体；其内安装有传动装置、第二电机；并联焊接机器人包括相并联的第一三杆支链、第二三杆支链、第三三杆支链、第四三杆支链以及并联机器人动平台，其与第一、第二、第三、第四三杆支链联动相连，其用于安装焊枪；其中，每条三杆支链上设有关节传感器；每条三杆支链通过传动装置与第二电机相连，关节传感器与控制器输入端连接，驱动器与控制器输出端连接，驱动器驱动所述车轮运动；三杆支链驱动所述并联机器人动平台实现与车身前进方向垂直的平面运动。

主权项

车载并联焊接机器人系统，其特征在于，包括：车身，其底部设有车轮，其内安装有用于控制所述车轮的第一电机，控制器和驱动器；立柱，其固定在所述车身上，其上设有并联焊接机器人，并且其为所述并联焊接机器人的基体；其内安装有传动装置，以及控制所述并联焊接机器人的第二电机；所述并联焊接机器人包括相并联的第一三杆支链、第二三杆支链、第三三杆支链、第四三杆支链以及：并联机器人动平台，其与所述第一三杆支链、第二三杆支链、第三三杆支链、第四三杆支链联动相连，其用于安装焊枪；其中，每条所述三杆支链上设有关节传感器；每条所述三杆支链通过所述传动装置与所述第二电机相连，所述关节传感器与所述控制器输入端连接，所述驱动器与所述控制器输出端连接，所述驱动器驱动所述车轮运动；所述三杆支链驱动所述并联机器人动平台实现与所述车身前进方向垂直的平面运动。