一种面向无人车导航的基于轨迹拐点滤波的地图定位方法

摘要

本发明公开了一种面向无人车导航的基于轨迹拐点滤波的地图定位方法。在由节点和边构成的路网地图中，从已知起点出发，通过航位推算方法实时获得车辆初步位置，将每个车辆初步位置与起点连接形成车辆行驶初步轨迹，实时检测拐点获得拐点并标记，在各拐点将车辆行驶初步轨迹分段，分为各段车辆轨迹分段，获得每个拐点后对拐点进行实时更新，将各个实时更新后的拐点和起点按行驶时序依次连接作为最终车辆行驶轨迹。本发明能有效修正航位推算方法产生的累积定位误差，具备良好的定位精度，计算代价很小，实时性强。

主权项

一种面向无人车导航的基于轨迹拐点滤波的地图定位方法，其特征在于包括如下步骤：1)在主要由节点和边构成的路网地图中，车辆从已知位置的起点出发，在车辆行驶过程中，通过航位推算方法实时获得车辆初步位置，将每个时刻的车辆初步位置与起点依次连接形成车辆行驶初步轨迹，对车辆行驶初步轨迹实时检测拐点获得拐点并标记，并将起点作为拐点，在各拐点将车辆行驶初步轨迹用直线段进行分段，分为各段车辆轨迹分段；2)获得每个拐点后对拐点进行实时更新，将各个实时更新后的拐点和起点按行驶时序依次连接作为最终车辆行驶轨迹。