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Verfahren zum Betreiben eines Positionierungsroboters (1), der ausgestaltet ist, einen Gegenstand (7) so zu positionieren, dass er entlang einer geraden Linie (L) in ein Objekt einbringbar ist, – wobei der Positionierungsroboter (1) und mindestens drei Marker (20) und/oder charakteristische Elemente, die fest mit den Positionierungsroboter (1) verbunden sind oder Teil des Positionierungsroboters (1) sind, relativ zu dem Objekt vorpositioniert werden, – wobei dreidimensionale Bilddaten des Objekts mit dem relativ zu dem Objekt vorpositionierten Positionierungsroboter (1) ausgewertet werden und unter Berücksichtigung der Marker und/oder charakteristischen Elemente eine Registrierung eines Koordinatensystems des Objekts und eines Koordinatensystems des Positionierungsroboters (1) ermittelt wird, wobei die dreidimensionalen Bilddaten aus einer realen Szene gewonnen werden, die das Objekt und den relativ zu dem Objekt vorpositionierten Positionierungsroboter (1) aufweist, – wobei unter Berücksichtigung von vorbekannten Grenzen für die von dem Positionierungsroboter (1) ausführbaren Bewegungen ermittelt wird, welche Bereiche (A) für den Gegenstand in dem Objekt erreichbar sind, und/oder ermittelt wird, welche Möglichkeiten für den Verlauf der geraden Linie (L) bestehen, – wobei die Marker (20) über zwei Verbindungselemente (9, 10), die jeweils zumindest einen der Marker (20) tragen und halten, mit dem Positionierungsroboter (1) verbunden sind und – wobei sich die Verbindungselemente (9, 10) quer zu der geraden Linie (L) für das Einbringen des Gegenstandes in das Objekt erstrecken und sich quer zu möglichen Verläufen der geraden Linie erstrecken und der Bereich, in dem sich die geraden Linien erstrecken können, zwischen den beiden Verbindungselementen (9, 10) angeordnet ist. |
