三维CAD数据直接驱动专用机器人运动的方法

摘要

本发明为一种能够以三维CAD数据直接驱动汽车覆盖件冲压模具的金属电弧喷涂快速模具制造专用机器人运动的方法。该方法包括汽车覆盖件冲压模具三维CAD数据的生成、数据模型的分层处理、逐层切片方法、三维实体零件在计算机坐标系和在快速制模设备坐标系中的坐标转换、运动控制等。机器人为五自由度直角坐标型结构，定位机构采用龙门式结构，具有三个移动自由度用于实现喷涂/刷镀工作点的空间定位，手腕具有两个转动自由度，用于喷枪或镀笔的空间姿态的调整。机器人以模具的三维CAD模型作为控制系统的输入，由模具型面的三维CAD切片数据直接驱动，无需人工编程即可自动完成模具型面的金属电弧喷涂和电刷镀两种作业。

主权项

1.一种驱动制造汽车覆盖件冲压模具的金属电弧喷涂快速模具制造专用机器人运动的方法，包括汽车覆盖件冲压模具三维CAD数据的生成、数据模型的分层处理、逐层切片方法、三维实体零件在计算机坐标系和在快速制模设备坐标系中的坐标转换；机器人执行机构，其特征在于：汽车覆盖件冲压模具三维CAD数据来自三维CAD软件；数据模型的分层处理采用STL模型整体拓扑信息的分层处理方法；切片后输出SLF格式文件；三维实体零件在计算机坐标系和在快速制模设备坐标系中的坐标转换采用三点定位法则；机器人的执行机构为伺服电机和步进电机驱动的运动机构。