变结构腿轮式探测机器人

摘要

一种变结构腿轮式探测机器人，采用可变形的平行六边形的车身，通过电机驱动可使车身变宽或变窄；采用腿轮变换的行驶机构，4条腿可以全部伸展开，成为足式步行探测机器人，4条腿也可以按照一定的方式折叠，变形为轮式探测车。将车身的变形、车身高低的变化以及腿和轮结构的转化结合起来，可具有多种不同的变形形式。本发明结合了可变形及可调节高低的车身、足式步行机构、轮式行驶机构的优点，对复杂特殊环境具有更好的适应性。

主权项

1、一种变结构腿轮式探测机器人，包括车身及行驶机构，其特征在于：所述的车身包括若干根杆，由这些杆依次顺序连接组成平行多边形结构，相邻杆之间均为活动连接，使平行多边形结构可以变宽或变窄；所述的行驶机构安装在车身上，该行驶机构为腿轮式的混合行驶机构，包括若干相互独立的腿轮，通过腿部折叠机构的伸展或折叠进行腿式和轮式的转变，实现变结构。