主权项 |
一种软体二指机器人,其特征在于:软体二指机器人包括有A双通道软体手指(1A)、B双通道软体手指(1B)、E双通道软体手指(1E)、A气流导通阀(4A)、B气流导通阀(4B)、E气流导通阀(4E)、A充气嘴(2A)、B充气嘴(2B)、E充气嘴(2E)和B支架(3B);其中,A双通道软体手指(1A)、B双通道软体手指(1B)和E双通道软体手指(1E)的结构相同;其中,A气流导通阀(4A)、B气流导通阀(4B)和E气流导通阀(4E)的结构相同;其中,A充气嘴(2A)、B充气嘴(2B)和E充气嘴(2E)的结构相同;双通道软体手指(1A、1B、1E)上设有手指末端(1)、手指接头(2)、柔性关节(3)、手指指板(4)和柔性节肩(5);手指末端(1)与手指接头(2)之间间隔设置有多个柔性关节(3)和柔性节肩(5);柔性关节(3)和柔性节肩(5)间隔设置在手指指板(4)的上部,手指指板(4)的下部设置有多个凸起(41);手指接头(2)的端部是外凸环形体(22),手指接头(2)端部与柔性关节(3)的过渡段是锥形体(23);双通道软体手指(1A、1B、1E)的内部设有A气路通道(6)和B气路通道(7),当向A气路通道(6)和B气路通道(7)中进行充气时,充入的气体通过A气路通道(6)和B气路通道(7)导入气囊(31)中;B支架(3B)上设有安装面板(3B1)、A支臂(3B2)、B支臂(3B3)、E支臂(3B4),安装面板(3B1)用于实现与外部设备进行固定;A支臂(3B2)用于连接A气流导通阀(4A),B支臂(3B3)用于连接B气流导通阀(4B),E支臂(3B4)用于连接E气流导通阀(4E);A气流导通阀(4A)由A上阀头(4A1)和A下阀头(4A2)组成,A上阀头(4A1)上安装有A充气嘴(2A),A下阀头(4A2)下方安装有A双通道软体手指(1A)的手指接头;A上阀头(4A1)的一端设有用于安装A充气嘴(2A)的AA螺纹孔(4A1A),A上阀头(4A1)的另一端设有AA锥体椭圆凸嘴(4A1B),A上阀头(4A1)的上阀面板(4A1C)与A下阀头(4A2)的下阀面板(4A2C)通过螺钉固定连接;A上阀头(4A1)的中部设有AA气流通道(4A1B),AA锥体椭圆凸嘴(4A1B)接插在A双通道软体手指(1A)的手指接头的进气口中;A下阀头(4A2)的一端是下阀面板(4A2C),A下阀头(4A2)的另一端是AA空心锥体(4A2B);A下阀头(4A2)的中部设有AA锥体椭圆通孔(4A2B)和AA内凸台(4A2A),该AA内凸台(4A2A)用于支撑A双通道软体手指(1A)的手指接头的外环形体;AA锥体椭圆通孔(4A2B)用于A双通道软体手指(1A)的手指接头穿过;B气流导通阀(4B)由B上阀头(4B1)和B下阀头(4B2)组成,B上阀头(4B1)上安装有B充气嘴(2B),B下阀头(4B2)下方安装有B双通道软体手指(1B)的手指接头;B上阀头(4B1)的一端设有用于安装B充气嘴(2B)的AB螺纹孔(4B1A),B上阀头(4B1)的另一端设有AB锥体椭圆凸嘴(4B1B),B上阀头(4B1)的上阀面板(4B1C)与B下阀头(4B2)的下阀面板(4B2C)通过螺钉固定连接;B上阀头(4B1)的中部设有AB气流通道(4B1D),AB锥体椭圆凸嘴(4B1B)接插在B双通道软体手指(1B)的手指接头进气口中;B下阀头(4B2)的一端是下阀面板(4B2C),B下阀头(4B2)的另一端是AB空心锥体(4B2B);B下阀头(4B2)的中部设有AB锥体椭圆通孔(4B2D)和AB内凸台(4B2A),该AB内凸台(4B2A)用于支撑B双通道软体手指(1B)的手指接头的外环形体;AB锥体椭圆通孔(4B2D)用于B双通道软体手指(1B)的手指接头穿过。 |