| 摘要 |
디지털 지도에 대해 차량의 길이방향 위치를 판별하는 방법이 개시되며, 여기에서 적어도 하나의 거리계 센서를 이용하여 상기 차량 주위의 측면 주변을 스캔하여 실시간 스캔 데이터가 판별되며, 상기 실시간 스캔 데이터는 하나 이상의 깊이 지도들을 포함하며, 각 깊이 지도는 복수의 길이방향 위치들 및 고도들에 대한 상기 측면 주변 내 표면들까지의 측정된 측면 거리를 나타낸다. 상기 디지털 지도에 관련하여 상기 차량의 간주된 현재 길이방향 위치에 대하여 상기 디지털 지도와 연관된 로컬화 레퍼런스 데이터가 검색되며, 그리고 길이방향 오프셋을 판별하기 위해 교차-상관을 계산함으로써 상기 실시간 스캔 데이터와 비교된다. 상기 디지털 지도에 대한 상기 차량의 길이방향 위치를 판별하기 위해 상기 길이방향 오프셋에 기초하여, 상기 간주된 현재 길이방향 위치가 조절된다. |
