室内外两用自动搬运车导引系统及zigbee模块的实施方法

摘要

一种室内外两用自动搬运车导引系统及zigbee模块的实施方法，属自动搬运车辆的导引系统。包括搬运车前端的CCD摄像头，车轮上的车轮解码器，场地定点位置和搬运车上的zigbee模块以及搬运车上的处理器。本导引系统能完成：从地面的图像中识别导引标志，获得搬运车的位置信息和航向信息；与解码器获得车体的位移信息融合，进行航位推算；实时定位跟踪导引标志；消除机车抖动对系统的干扰；通过zigbee模块建立起总调度中心和每个搬运车的无线通信，协调各个搬运车的相互工作，提供防撞预报；通过zigbee模块的无线定位功能纠正解码器随时间累积而产生的误差等功能。本导引系统适用于室内外两用环境，且导引定位精度高。

主权项

1、一种室内外两用自动搬运车导引系统，其特征在于：在自动搬运车车体前端安装CCD摄像头，在车体的车轮上安装高精度的车轮解码器，在使用场地的定点位置和搬运车上分别安装zigbee模块，进行相互的通信，中央处理器安放在搬运车上；CCD摄像头、车轮解码器以及搬运车上的zigbee模块都与中央处理器相连。