Adaptives Automatisierungssystem zur Bauteilprüfung
摘要
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überprüfen eines Bauteils mit einem mehrachsigen Manipulator. Die Achsen des Manipulators sind dabei mit Sensoren zur Erfassung von Drehmomenten und Kräften versehen. Ferner umfasst der Manipulator ein Messsystem zum Überprüfen des Bauteils. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst dabei unter anderem ein unmittelbares Führen des Manipulators von Hand, wobei der Manipulator in einem Betriebsmodus zur aktiven Nachgiebigkeitsregelung betrieben wird, und ein Bestimmen von Bahnpunkten der durch das unmittelbare Führen des Manipulators geführten Bahn.
申请公布号
DE102015206981(A1)
申请公布日期
2016.10.20
申请号
DE201510206981
申请日期
2015.04.17
申请人
KUKA Systems GmbH
发明人
Prues, Sebastian;Müller, Veit;Honsberg, Otmar;Kirarslan, Aliriza;Proske, Jürgen;Kiser, Florian;Kraus, Erich