| 主权项 |
1. 一种电动载具用无刷直流马达之速度控制方法,为采用无刷直流马达的反电动势波形作处理,以得到和马达转速成正比之速度回授信号,其过程为:取得马达各相反电动势波形,经过各相之差动放大器,并且由磁极感测器之换向信号经过相位检知电路,用以取得各相反电动势波形之上升和下降区间之反电动势信号作合成,加以全波整流及低通滤波后,即得到正値之速度回授信号;再经由马达转向检知电路,将上述之正値速度回授信号,产生正値或负値之速度回授信号,以达到控制马达速度之目的者。2. 一种电动载具用无刷直流马达之速度控制装置,当无刷直流马达仅为持续正转或持续反转时之单方向运转时其组成包括:差动放大器,将从马达输入端子取得之反电动势波形,经由此差动放大器以取得适当之位准电压和低通滤波;反电动势类比多工器,用来取得各相反电动势波形之上升和下降区间之反电动势信号合成;相位检知电路,从磁极感测器之换向信号输入产生各相所对应之控制信号,以控制该反电动势类比多工器之动作时机;绝对値电路,将该反电动势类比多工器所取得之交流信号作全波整流;低通滤波器,将该绝对値电路之输出作低通滤波,成为平顺之正値直流电压,此直流电压正比于马达之转速;速度补偿器,为一比例放大器,将反相之速度命令和该低通滤波器输出之正値直流电压作比例放大补偿,以控制供应至无刷直流马达之电压。2. 如申请专利范围第2项之电动载具用无刷直流马达之速度控制装置,其中该速度补偿器可将速度命令和经反相后之该低通滤波器输出电压作比例放大补偿,以控制供应至无刷直流马达之电压。4. 一种电动载具用无刷直流马达之速度控制装置,当无刷直流马达为双方向运转(亦即正转一段时间后即进行反转,或反转一段时间后又进行正转,如此反覆运转)时其组成包括:差动放大器,将从马达输入端子取得之反电动势波形,经由此差动放大器以取得适当之位准电压和低通滤波;反电动势类比多工器,用来取得各相反电动势波形之上升和下降区间之反电动势信号合成;相位检知电路,从磁极感测器之换向信号输入产生各相所对应之控制信号,以控制反电动势类比多工器之动作时机;绝对値电路,将该反电动势类比多工器所取得之交流信号作全波整流;低通滤波器,将该绝对値电路之输出作低通滤波,成为平顺之正値直流电压,此直流电压正比于马达之转速;马达转向检知电路,从该磁极感测器之换向信号输入判断其相位不同得知马达之转向;回授信号极性类比多工器,将该低通滤波器所输出之正値速度回授电压依据该马达转向检知电路所检知之马达转向,以产生正値或负値之速度负回授电压;速度补偿器,为一比例放大器,从速度命令和速度负回授信号输入经过此比例放大补偿器,用以控制供应至无刷直流马达之电压。图示简单说明:第1图为电动载具用无刷直流马达之控制方块图;第2图为无刷直流马达之速度控制方块图;第3图为电动载具用无刷直流马达速度控制之反电动势波形检出U,V,W,N位置与换流器构造图;第4图为马达反电动势波形与换向信号图;第5图为马达(a)正转(b)反转时之换向信号; |
