| 主权项 |
1.一种根据预定顺序之预期速率与位置以控制工具沿多轴之每一轴对工作品之运动之装置,沿各轴之运动系由一机电致动器所产生,该装置包括:一数位脉冲发生器,经配置成能产生一系列周期性数位输出脉冲并直接传输该脉冲列于致动器,及一数位控制器,经配置成能接收代表该顺序之预期速率与位置之命令信号,并发生对应之数位控制信号供数位脉冲发生器控制该脉冲列中之数位输出脉冲宽度之用,俾使该脉冲列中所携带之电能率会导致致动器有产生该顺序之预期速率与位置之倾向。2.根据上述请求专利部份第1.项所述之装置,另包括一数位编码器,经配置成能感测该工具对工作品之位置并提供对应之数位有效位置信号,且其中,该数位控制器更经配置成能使数位控制信号部份地以数位有效位置信号为依据。3.根据上述请求专利部份第2项所述之装置,其中,数位控制器包括:一数位速率计算器,经配置成能依据该数位位置信号之一时间顺序提供数位速率信号,且其中,该数位控制器更经配置成能使数位控制器以数位有效速率信号为依据。4.根据上述请求专利部份第3.项所述之装置,其中,该数位控制器更经配置成能使数位控制信号似一速率误差增益因数乘以数位有效速率信号与一电流预期速率信号之差为依据。5.根据上述请求专利部份第4.项所述之装置,其中,速率误差增益因数反映该工具之运动之特有速率误差。6.根据上述请求专利部份第2项所述之装置,其中,数位控制器更经配置成能使数位差控制信号以一滞后增益因数乘以数位有效位置信号与一电流预期位置信号之差为依据。7.根据上述请求专利部份第1.项所述之装置,其中,脉动列有一在可闻范围内高于60赫之频率,而以在100赫与5仟赫间为,尤宜l仟赫为宜。8.根据上述请求专利部份第1.项所述之装置,其中,数位脉冲发生器更经配置成能产生具有一第一极性供沿该轴之一方向运动用及具有与第一极性相反之极性沿该轴之反方向运动用之脉冲。9.根据上述请求专利部份第1.项所述之装置,其中,数位控制器更包括一高频振动控制器,用以使数位脉冲发生器传输数位输出脉冲,该等脉街保持致动器于加温状态但不引起沿轴之运动。10.根据上述请求专利部份第9.项所述之装置,其中,高频振动控制器导致数位发生器传输一第一极性之交变数位输出脉冲及一与第一极性相反极性之介入数位输出脉冲。11.根据上述请求专利部份第8﹒项所述之装置,其中,数位脉冲发生器更经配置成能不传输输出脉冲,因此无能量至致动器,且数位控制器包括一关断控制,使数位发生器在信号干扰期间不传输输出脉冲。12.根据上述请求专利部份第l项所述之装置,其中,数位脉冲发生器包括:一脉冲宽度调变器,以产生数位逻辑脉冲,乃一数位转换放大器,以接收并放大该逻辑脉冲,俾形成数位输出脉冲列。13.根据上述请求专利部份第l项所述之装置,其中,数位脉冲发生器包括以特有之调幅频率产生脉冲列,且数位控制器更经配置成能以一更新率更新数位控制信号,该更新率之大小等级至少较慢于该调幅频率。14.根据上述请求专利部份第13.项所述之装置,其中,该更新率为100赫。15.根据上述请求专利部份第2.项所述之装置,其中,数位控制器更经配置成能以假想之一系列相连线性步之运动概定预期位置,并以该等栈性步之假想发生速率概定预期速率,且能使数位控制信号部份地以该等步及速率为依据。16.根据上述请求专利部份第15项所述之装置,其中,数位控制器包括一步发生器,该步发生器似连续循环操作并于每一循环中计算相当于一电流预期位置及一电流预期速率之步骤。17.根据上述请求专利部份第16.项所述之装置,其中,每一步之大小对表现工具运动特性之惯性而言,均小得足以使此等假想步产生一平顺之工具运动。18.根据上述请求专利部份第17.项所述之装置,其中,每一步为0.0005寸。19.根据上述请求专利部份第17.项所述之装置,其中,数位控制器更包括一步发生器以步状线性内插演算法产生各步。20.根据上述讲求专利部份第15项所述之装置,其中,数位控制器包括一速率/准确度控制器,该控制器依据可选择之速率/准确度参数藉调整各步发生之速率以管制该运动之速率及准确度。21.根据上述请求专利部份第20项所述之装置,其中,对一既定之速率/准确度参数,该速率能藉调整脉冲宽度而在一范围内变化,且该范围能藉调整该速率/准确度参数而变化。22.根据上述请求专利部份第20项所述之装置,其中,速率能高达90,000寸/分。23.根据上述请求专利部份第15项所述之装置,其中,数位控制器包括一加速/减速控制器,该器触发步发生速率之变更而导致预期速率之所需变更。24.根据上述请求专利部份第1.项所述之装置,其中,致动器为一线性转矩直流电动机。25.根据上述请求专利部份第1.项所述之装置,其中,有两轴。26.根据上述请求专利部份第1.项所述之装置,其中,有三轴。27.根据上述请求专利部份第1.项所述之装置,其中,工具包括一钜,工作品包括一部份拟切除之金属板。28.根据上述请求专利部份第1.项所述之装置,其中,数位控制器包括一经程式计划之微处理机。 |
