偏瘫患者单关节运动的康复训练机器人

摘要

一种偏瘫患者单关节运动的康复训练机器人，涉及一种通过对中风偏瘫患者的肩、肘关节进行复辅助训练的机器人设备。该机器人包括一个固定在基座上的支撑装置，一个连接在支撑装置上并可沿所述的滑轨上下移动的第一驱动装置，一个固定在所述第一驱动装置的水平第二驱动轴上的第二驱动装置，一个固定在第四驱动轴上的辅助臂装置。本发明的优点是能够实现肩、肘关节康复训练的各种必须动作，例如肩关节的四个基本训练动作：前方上举、外展内收、水平外展内收以及内旋外旋，并能实现各种训练动作的较大运动范围，同时在训练中可以保证瘫肢的安全性。

主权项

1.一种偏瘫患者单关节运动的康复训练机器人，其特征在于：该机器人包括：a.一个固定在基座(1)上的支撑装置(2)，该装置主要包括一根丝杠(23)和一个滑轨(22)；b.一个连接在支撑装置上并可沿所述的滑轨上下移动的第一驱动装置(3)；该装置主要包括一个第一驱动电机(41)、一个与电机轴相连的垂直的第一驱动轴(45)、一个水平的第二驱动轴(49)，所述的第一驱动轴与第二驱动轴通过两个相互啮合的锥齿轮(47、48)连接；c.一个固定在所述第一驱动装置的水平第二驱动轴上的第二驱动装置(4)，该装置主要包括一个第二驱动电机(61)、一个与电机轴相连的垂直的第三驱动轴(65)、一个与第三驱动轴平行的第四驱动轴(68)，所述第三驱动轴和第四驱动轴通过同步带传动装置(66)相连；d.一个固定在第四驱动轴上的辅助臂装置(5)，该装置主要包括大臂(81)、小臂(82)和分别设置在大臂和小臂上的瘫肢支撑装置(83)。