一种无人机应急通信路径规划方法及系统

摘要

本发明涉及一种无人机应急通信路径规划方法及系统，其方法包括以下步骤：步骤1.对无人机飞行的空间进行三维网格划分，得网格节点,构建网格图，标注无人机的起始点和目标点，以及标注雷达分布和地形信息；步骤2.根据无人机飞行空间内的雷达分布和地形信息构建飞行威胁模型，同时构建飞行限定模型；步骤3.根据飞行威胁模型和飞行限定模型构建飞行路线；步骤4.通过混沌遗传算法对飞行路线进行优化，确定最终飞行路线。相对现有技术，本发明能安全避开低空障碍物和雷达的干扰，到达指定终点飞行时间最短和路径最优，具有较好的实时性和快速性。

主权项

一种无人机应急通信路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.对无人机飞行的空间进行三维网格划分，得网格节点,构建网格图，在所述网格图上标注无人机的起始点和目标点，以及标注无人机飞行空间内的雷达分布和地形信息；步骤2.根据无人机飞行空间内的雷达分布和地形信息构建飞行威胁模型，同时根据无人机的飞行技术参数构建飞行限定模型；步骤3.根据飞行威胁模型和飞行限定模型在无人机的起始点和目标点之间构建飞行路线；步骤4.通过混沌遗传算法对飞行路线进行优化，确定最终飞行路线。