一种用于装配作业的可变自由度连杆机构机械手臂

摘要

一种用于装配作业的可变自由度连杆机构机械手臂，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、装配夹持手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置12；所述大臂升降机构包括大臂8、第四连杆3和第五连杆6，所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆16、第一连杆18、第二连杆21和第三连杆11，第一锁紧装置5和第二锁紧装置12分别安装在第十一转动副4和第八转动副7上，能够按照装配作业机械手臂构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆16连接以驱动其转动；第一锁紧装置5和第二锁紧装置12采用电磁方式进行锁紧。本发明只用一个主动杆即可实现两个自由度装配作业，减少了电机使用数量，降低了装配作业机械手臂构造价。

主权项

一种用于装配作业的可变自由度连杆机构机械手臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、装配夹持手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置12；所述底座1安装在可移动回转平台上； 所述大臂升降机构包括大臂8、第四连杆3和第五连杆6，所述大臂8一端通过第六转动副14与底座1连接，另一端通过第九转动副9与手腕连杆10连接；所述第四连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接，另一端通过第十一转动副4与第五连杆6一端连接，第五连杆6另一端通过第七转动副13与大臂8连接；所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆16、第一连杆18、第二连杆21和第三连杆11、第六连杆23和第七连杆25，所述主动杆16一端通过第一转动副15与底座1连接，另一端通过第二转动副17与第一连杆18一端连接，第一连杆18另一端通过第三转动副19与第二连杆21一端连接，第二连杆21另一端通过第五转动副22与手腕连杆10连接，第六连杆23一端通过第十二转动副24与第七连杆25一端连接、第六连杆23另一端通过第十三转动副26与第一连杆18中部连接，第七连杆25另一端通过第一转动副15连接底座1；所述第三连杆11一端通过第八转动副7与大臂8连接，另一端通过第四转动副20与第二连杆21连接；第一锁紧装置5和第二锁紧装置12分别安装在第十一转动副4和第八转动副7上，能够按照装配作业机械手臂构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆16连接以驱动其转动；第一锁紧装置5和第二锁紧装置12采用电磁方式进行锁紧。